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无人机电力巡线系统飞行障碍规避系统设计 0 无人机巡线存在的问题 近年来，我国综合国力的快速发展对能源行业提出了越来越高的要求。我国目前已形成华北、东北、华东、华中、西北和南方电网共6个跨省区电网, 截至2010年110 (66) k V及以上输电线路已超过70万km。500 k V线路已成为各大电力系统的骨架和跨省、跨地区的联络线, 电网发展滞后的矛盾得到缓解。由于我国国土辽阔, 地形复杂, 平原少、丘陵及山区较多, 气象条件复杂, 瓷绝缘子质量不够稳定等, 为了安全和可靠地供电, 巡线维护自动化和现代化已日益显示出其迫切性。 采用无人机空中作业进行电力巡线, 能够克服利用有人驾驶的直升机进行巡线的维护费用昂贵、安全问题突出等弊端, 但无人机巡线过程中, 难免会遇到交跨线、树木、建筑物等障碍物, 无人机巡线系统虽然具有3D程控飞行的技术, 但是仍然欠缺应对预期外障碍物的紧急避让机制;无人机是通过GPS方式进行导航的, 由于GPS存在误差, 所以无人机在执行任务的过程中可能会出现偏离预定航向的情况, 造成无人机与输电线路或其他障碍物的发生碰撞;在经过交跨线时, 如果无人机的飞行高度不够, 同样存在与线路发生碰撞的危险。因此, 为了保障无人机巡线系统及输电线路的安全, 提升巡线作业的可靠性, 有必要开发一套无人机避障系统, 实现无人机巡线系统的自主避障功能。 1 外来波雷达测距系统