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大型无人机电力巡检系统设计与实现 传统的人工检查方法不仅工作量大，而且条件复杂。特别是在冰灾、洪水、地震、滑坡等灾害下，进行高山和河流线路的检查和检查和线迹检查。这需要很长时间，工作人员成本高，难度大，风险高。近年来, 为减轻人工巡视的负担, 提高巡检工作效率和电网可靠性, 无人机在电网输电线路巡检中的应用日益广泛。 目前国家电网多家单位先后研发了各自的电网巡视专用飞行巡检系统, 然而这些系统大多基于中小型无人机平台, 系统存在航程短、载荷低、清晰度不足、抗风能力弱、自动化程度低等缺陷, 在复杂地形气候环境下难以展开实用化应用。为此, 该文重点从适用于复杂环境, 提高巡视距离、巡检精细化和安全性入手, 结合输电线路巡检、航空、飞行自动控制、通信、地理信息、图像识别和处理技术等多项技术, 研发了一套大型无人机输电线路巡检系统。 1 复杂环境飞行控制 根据应用需求以及更远、更精、更安全的技术要求, 系统设计应能够实现在中继数据链支持下30 km以上超视距飞行巡检;在70 m外自主跟踪导线, 清晰识别3 mm销钉级设备缺陷;具有应对各种复杂环境的飞行安全控制技术和保护策略;避障系统能够在30~100 m范围内探测厘米级设备或障碍物能力, 实现各种复杂环境下自主避让障碍物安全飞行。同时, 为丰富系统功能, 提高系统的实用性和智能性, 系统应该能够实现无人机系统全自主盲飞、任务吊舱系统全自主执行拍摄任务、自主起降、精确规划三维航路、智能化评估诊断电网设备健康状况和故障情况等多项实用化功能。 按照设计原则, 将大型无人机电网巡检系统设计分为无人机系统、中继数据链系统、任务吊舱系统、三维地面站测控导航系统、飞行避障系统、缺陷故障智能诊断系统等六个分系统。 2 在电网监控系统中设计大型无人机的系统 2.1 飞行平台的选择 无人机分系统是飞行的主体平台, 主要提供飞行能力和装载的功能。为满足远距离、长航时的飞行, 并具有足够的载荷能力, 本系统选用Z-5大型无人机作为飞行平台。 大型Z-5无人机与中型Z-3无人机技术参数对比如表1所示。 为了使无人机的飞行控制能力能够应对山区、丘陵、河流等复杂气候地形环境, 无人机配套飞控系统具备飞行安全控制技术, 可全自主盲飞、自主起降、具备一键返航、低油量返航、失控返航等多种安全归航保护措施。 2.2 数据链系统介绍 为解决山峰阻挡、多径折射衰弱和输电线路强电磁干扰等带来的通讯问题, 有效拓宽无人机复杂地形巡线飞行的测控通信范围, 本系统设计采用中继转发模式的解决方案。中继数据链系统采用地面光/电混合中继和空中中继两种模式, 并结合具体使用情况选择。 数据链采用L频段作为通信频段, 上行控制信号和下行图像与遥测信号均有120 MHz的总带宽。每个方向至少能够涵盖10个数据通信带宽, 频点之间不会存在相互的干扰;能够实现灵活切换, 降低外场频点干扰, 确保无线链路的正常通信功能;数据链时延低, 标清图像传输延迟不大于260 ms, 高清图像传输延迟不大于300 ms, 遥控传输延迟不大于130 ms, 保证了数据链路的可靠通讯 (见图1) 。 2.3 图像跟踪及跟踪 任务吊舱系统包括可见光摄像机、红外热像仪、紫外成像仪、高分辨率照相机、稳定控制系统、图像跟踪系统等 (见图2) 。 可见光照相机/摄像机所获图像可检测是否存在物理缺陷, 导线是否断股、线路是否有明显异物、绝缘子是否破损、防震锤否异常等缺陷;红外图像可检测设备是否存在热缺陷:接头、线夹、耐张管、接续管等;紫外图谱可检查由于连接不良、绝缘子内部缺陷等引起的电晕放电。 稳定平台的精度是系统的重要技术指标。稳定控制系统利用高精度陀螺仪隔离吊舱平台的扰动, 具备水平和垂直两种大角度自动扫描方式, 可以解决吊舱抖动及视场角受限造成图像采集不清晰、不全面的难题。 图像跟踪系统根据高压电线的线状目标特点, 运用智能的跟踪算法, 可以实现复杂背景下的线状目标检出和输电线路自主跟踪;通过接受到飞机平台的载机和杆塔的GPS信息, 可在无人机飞出测控范围后, 全自主跟踪导线并瞄准杆塔拍照;吊舱设计杆塔凝视功能, 通过综合计算得到跟踪输电线的方位角, 送给稳定跟踪控制系统, 使无人机偏离理论航向的情况下对前方杆塔进行凝视对准 (见表2) 。 2.4 无人机自主飞行和实时状态监测 三维地面测控导航系统通过加载地理数据、三维电网数据开发与无人机结合应用系统, 实现无人机全程自主飞行和实时状态监测, 大幅提高无人机飞行精度和安全性。 系统设计三维航线的智能化规划功能, 可实现与中继设备、中继飞机、飞控系统、缺陷诊断系统的数据通讯, 为无人机在在电力线路巡检和大范围防灾减灾应用提供基础数据支撑。 2.5 超低空飞行障碍预警与规避支撑理论 无人机避障系统基于毫米波高分辨率雷达探测