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多机器人协作及环境建模技术研究的中期报告 本研究旨在实现多个机器人在协同工作时能够了解环境状况并互相协作完成任务的技术。具体地，本研究包括两个主要方面：多机器人环境建模和多机器人协同行动。 针对多机器人环境建模，本研究首先设计了一套系统架构，该架构包括三个主要部分：多机器人定位、地图构建和地图更新。对于多机器人定位部分，我们采用了基于视觉和激光雷达的方法，即使用激光雷达和视觉传感器的反馈对机器人进行位姿估计，并将这些位姿整合到一个参考坐标系中。对于地图构建，我们使用了基于栅格地图的方法，该方法将环境分成一 series of cells 并将其映射到一个网格地图上。对于地图更新，我们采用了基于信息论的方法，该方法使用贝叶斯滤波器对先前的地图进行更新。 针对多机器人协同行动，本研究采用了基于机器人角色分配和任务分配的方法。对于角色分配，我们根据机器人能力和任务要求，选择合适的角色并分配给每个机器人。对于任务分配，我们使用一个分布式算法来协调机器人之间的工作，确保每个机器人都被分配到与其能力相适应的任务。我们还开发了一个机器人控制器，该控制器可以处理机器人之间的协作，并将其转换为单个机器人的运动控制命令。 目前，我们已经在模拟环境中完成了多机器人环境建模和协同行动的实验，并获得了鼓舞人心的结果。接下来，我们将进一步完善实现算法，提高系统的稳定性和实用性，并进行实际机器人的实验验证。