纺织机电一体化-机电一体化中的执行元件与伺服驱动技术 简化.pptVIP

* 第四节 步进电机及其驱动 步进电动机是将电脉冲信号转换成角位移或线位移的电动机。 步进电机每接收一个电脉冲，转子就转过一个角度，称为步距角。这种电机的转动是断续地一步一步进行的，所以被称为步进电动机。 按具体结构分类：反应式、永磁式和混合式三种。 一、步进电动机的分类 / * （一）反应式步进电动机 反应式步进电动机又称为可变磁阻式步进电动机，利用磁阻转矩使转子转动。 反应式步进电动机的定子及转子铁芯都用软磁材料制造，定位精度高、气隙小，磁极较窄(步距角较小)。 反应式步进电动机结构简单，生产成本低，步距角小，但动态性能差。步进电动机一旦断电就完全失去工作力矩。 * （二）永磁式步进电动机 永磁式步进电动机定子或转子铁芯以永磁材料制造，一般转子为一对极或几对极的星形磁钢，定子上绕有二相或多相绕组。 永磁步进电动机的出力大，动态性能好,但受磁极材料及磁场分布的影响，转子磁极的磁化间距受到限制，步距角较大。断电后永磁材料能产生一定的定位转矩。 永磁式步进电动机的激磁绕组通电时需要规定它的激磁极性，如果使其激磁磁场作连续回转运动，实质上它就成了一台永磁同步电动机。 * （三）混合式步进电动机 混合式步进电动机是反应式与永磁式步进电动机的混合。它利用永磁减小反应式步进电动机的激磁电流和在断电后获得一定剩余转矩，但转矩并不完全依靠永磁，步矩角可以与反应式步进电动机相近，出力大，动态性能好，有逐步取代反应式步进电动机的趋向。 x y 定子绕组 转子 磁通通路 永久磁钢 * 二 步进电机的工作原理及运行方式 步进电动机的转子总是倾向于与定子磁通最大位置对齐，即搜索最小磁阻路径，通过最大磁通量。 以转子只有4个齿的三相反应式步进电动机为例，由于定子和转子的齿数分别是6和4，比值为一分数，这就产生了所谓的齿错位情况。 三相步进电动机各相定子绕组的通电顺序有“三相三拍”和“三相六拍”两种运行方式。 (a) A相通电 (b) B相通电 (c) C相通电 A’` * “三相” 指电机有三相 通电状态改变一次，称为“一拍” “单”指每次只有一相控制绕组通电 “三拍”指三次通电状态为一循环，步距角30度 定子绕组按A－B－C－A顺序通电，转子逆时针转动 步进电动机工作原理 三相单三拍运行方式 (a) A相通电 (b) B相通电 (c) C相通电 A’` * 步进电动机工作原理 三相双三拍运行方式 “双”表示同时有两相控制绕组通电。 转子齿处于总磁通所经过路径的最小磁阻位置 绕组通电顺序：AB-BC-CA-AB，转子转动方向:逆时针 三拍一个循环，步距角30度 (a) AB相通电 (b) BC相通电 (c) CA相通电 * 三相单三拍 + 三相双三拍 = 三相六拍 通电顺序：A－AB－B－BC－C－CA－A或A－AC－C－CB－B－BA－A 六拍:完成一个循环有六个通电状态,步距角15度 步进电动机工作原理 三相六拍运行方式 (a’) (b’) (c’) A’` * 三相单三拍：在转换时存在断电时刻，易失步。 三相双三拍：无断电时刻，运行平稳，输出扭矩大，发热大。 三相六拍：无断电时刻，运行平稳，步距角小，最常用。 几种步进电机运行方式比较 步距角 N----运行方式的拍数, Z----为转子齿数 转速 f----输入脉冲频率(Hz) * 三 步进电机的驱动系统构成 步进电动机和驱动器共同构成步进电机驱动系统。 步进电动机驱动系统输入速度和方向信号，环形分配器受输入速度脉冲及方向信号的控制而产生通电逻辑控制信号，环形分配器每接收一个控制脉冲（CP），就输出一次通电状态转换信号。环形分配器输出的控制信号送驱动电路进行功率放大驱动电机运转。 控制输入脉冲数可以控制位移量，控制脉冲频率就可以控制速度。 环形分配器 步进电动机 驱动电路 速度 方向 * 五 步进电动机的细分驱动技术 一般情况下，步进电动机的最小步矩角只有0.9?或0.75?。 步进电机细分驱动的本质是把对绕组的矩形电流波供电改为阶梯型电流波供电。要求绕组中的电流以若干个等幅等宽的阶梯上升到额定值，或以同样的阶梯从额定值下降到零。 优点