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* 积分(I)调节器 式中：TI——积分时间常数，它表示积分速度的大小，TI越大，积分速度越慢，积分作用也越弱。 只要偏差存在，积分调节器的输出就会随时间增长，直至偏差消除。所以，积分作用能消除静差。 积分作用缓慢，且在偏差刚刚出现时，调节作用很弱，致使被调参数的动态偏差增大，很少单独使用。 积分调节的微分方程为： * 比例－积分 (PI )调节器 阶跃作用时，首先有一个比例作用输出，随后在同一方向上，在比例输出的基础上，调节器输出不断增加，这便是积分作用。 既克服了单纯比例调节存在静差的缺点，又克服了积分作用调节慢的缺点，即静态和动态特性都得到了改善。 PI调节的微分方程为： * 微分(D)调节器 式中：TD——微分时间常数， 代表微分作用的强弱。 微分作用反映偏差输入变化的速度，固定偏差不引起微分作用，它不消除静差，只是在偏差刚刚出现时产生一个大的调节作用。 超前控制，当对象具有较大的惯性时微分作用可改善调节品质。 微分调节的微分方程为： * 比例－积分－微分(PID )调节器 在阶跃信号的作用下，首先产生的是比例—微分作用，使调节作用加强。而后进入积分，直到最后消除静差。 比例－积分－微分(PID )调节器 NTT * 计算机控制系统 本章知识点： 了解计算机控制系统的基本原理 了解基本的计算机接口知识 掌握计算机控制系统的输入通道结构及数据采集原理 掌握计算机控制系统的输出通道结构 掌握常用数据处理技术 了解计算机控制系统中的常用控制策略 掌握计算机控制系统的分类 掌握计算机控制系统过程通道的抗干扰措施 * 本章目录 第一节 计算机控制系统的基本原理 第二节 计算机接口技术概述 第三节 计算机控制系统的信号采集 第四节 计算机控制系统的信号输出 第五节 常用数据处理技术 第六节 计算机控制系统中的控制策略 第七节 计算机控制系统的分类 第八节 过程通道的抗干扰措施 * 第一节 计算机控制系统的基本原理 将传统自动控制系统中模拟控制器的功能用计算机或数字控制装置来实现，就构成了计算机控制系统 控制器 D/A 被控量 被控对象 执行机构 A/D 计算机 给定值 ＋ － 实时数据采集。 实时决策控制。 实时控制输出。 * 第二节 计算机接口技术概述 人机接口：按照信息的传递方向，人机接口可以分为输入接口和输出接口，输入接口主要有键盘、按钮等，输出接口主要有显示器接口、打印接口等。 检测通道（输入）接口：包括A/D转换接口技术、V/F转换接口技术、光电隔离接口技术、开关接口技术等。 控制通道（输出）接口：主要包括F/V转换接口技术、D/A转换接口技术、光电隔离接口技术、开关接口技术等。 系统间通道及接口：用于完成系统间的信息交换，主要包括各种通信接口。 一 接口的分类： * 二 接口的功能 电气条件的调整：计算机的信号为直流5V，而各种外围设备的电源有交流220V、直流12V或24V等，必须对电源的种类与电压或电流等进行调整。 信号变换：系统采集到的信号与控制信号不一定匹配，需要通过接口对采集到的原始信号进行处理才能送到控制系统，主要包括：A/D转换、D/A转换、信号放大及整形、V/I、I/V、V/F转换电路。 数据传输处理。计算机外设的工作速度通常远远小于控制主机CPU的运行速度，需要用相应的接口来缓冲数据，防止容易造成数据的丢失。 防止干扰。接口部件应采用滤波等方法减小噪声对计算机的影响，同时接口应具有对工业现场电磁干扰的屏蔽能力，以适应在恶劣条件下工作的需要。 数据格式转换。控制系统总线传送的代码格式和数据长度不一定与外设相同，有时需要进行数据格式的转换，例如并行与串行数据的转换。 * 第三节 计算机控制系统的信号采集 一 开关量输入通道及其信号处理 信号变换器 整形变换 电变换器 信号变换器 整形变换 电平变换 总线缓冲器 C P U 接口 逻辑 数据总线 信号变换器：将非电量开关量转换为电压或电流的双值逻辑值。 整形电路：将混有毛刺或前后沿不合要求的信号整形为接近理想状态的矩形波，再变换为相应形状及宽度的脉冲信号。 电平变换电路；将输入电平转换为与CPU兼容的逻辑电平。 总线缓冲区：暂存数字量信息并实现与计算机数据总线的连接。 接口逻辑电路：协调通道中各部分的时序，使它们同步工作。 * 电平变换 CPU一般只接受TTL电平信号，当开关量变换后的信号为非TTL电平时，则需要进行电平变换。电平变换可采用光电隔离、晶体管、或CMOS－TTL电平变换芯片，其中光电隔离抗干扰性能好，但反应速度较慢，采用晶体管或CMOS－TTL变换芯片则速度较快。 R1 R2 VO +5 + 1 2 1 _ R3 VO +5 1 2 1 V1 + _ R1 R2