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微分先行的 PID 控制算法 实验目的 通过上机实践操作，使学生能够直观理解课堂上所讲的内容。学生在计算机上结合课程教学用的 Matlab 语言或 Simulink 构建仿真模型实现微分先行的 PID 控制算法，培养学生的动手实践能力。 实验内容 用 Matlab 语言或 Simulink 构建仿真模型实现微分先行的 PID 控制算法 题目：控制对象为G 0 e?80t ?70s ? 1 ，采样时间为 20s，输入信号为带有高频干 ? 扰的方波信号： r(t) ? sign(square(0.0005?t)) ? 0.05sin(0.03?t) ，执 行 机 构 输 出 限 制 在 [-10,10], 仿 真 时 间 为 8000s ； 其 中, kp ? 0.3, ki ? 0.006, kd ? 18,? ? 0.4 .试采用微分先行的PID 控制算法和标准 PID 控制算法实现后，比较两种控制算法的输入/输出、控制量。 实验原理 微分先行 PID 控制算法： u (k ) ? c D 1 *u (k ?1) ? c D 2 * y(k ) ? c 3 * y(k ?1) u(k ) ? k p * e(k ) ? k i * ?k j ?0 e( j)*T ? *T T ? T T dd式中c d d 1 ? ? *T ? T , c2 ? *T ? T , c3 ? ? *Td ? T , e(k) ? r(k) ? u D (k) 。 ?d d d ? 实验程序： clear all;close all; ts=20; M=2; ki=0.006;kd=18;kp=0.3;gama=0.4; sys=tf(1,[70 1],inputdelay,80); dsys=c2d(sys,ts,zoh); [num,den]=tfdata(dsys,v); ud_1=0;y_1=0;e_1=0;ei=0; u_1=0;u_2=0;u_3=0;u_4=0;u_5=0; Td=kd/kp; c1=gama*Td/(gama*Td+ts);c2=(Td+ts)/(gama*Td+ts);c3=Td/(gama*Td+ts );%微分先行算法中的参数c1，c2，c3 for k=0:1:400 time(k+1)=k*ts; y(k+1)=-den(2)*y_1+u_5*num(2); % 输 出 量ud(k+1)=c1*ud_1+c2*y(k+1)-c3*y_1; %控制量ud_1=ud(k+1); r(k+1)=sign(sin(0.0005*pi*time(k+1)))+0.05*sin(0.03*pi*time(k+1)) ; if M==1 e(k+1)=r(k+1)-ud(k+1); ei=ei+e(k+1)*ts; %积分项累加值 u(k+1)=kp*e(k+1)+ki*ei; %控制量 else end  e(k+1)=r(k+1)-y(k+1); ei=ei+e(k+1)*ts; u(k+1)=kp*e(k+1)+ki*ei+kd*(e(k+1)-e_1)/ts; if u(k+1)10 %控制量限幅 u(k+1)=10; else if u(k+1)-10 u(k+1)=-10; end end end y_1=y(k+1); u_5=u_4;u_4=u_3;u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k+1);e_1=e(k+1); hold on; if M==1 figure(1); plot(time,r,r,time,y,b);xlabel(时间（单位： s）);ylabel(输入/输出); legend(输入,微分先行PID输出); else figure(1); plot(time,r,r,time,y,b);xlabel(时间（单位： s）);ylabel(输入/输出); legend(输入,普通PID输出); end figure(2); plot(time,u,r);xlabel(时间（单位：s）);ylabel(控制量); legend(微分先行PID控制算法控制量); 实验结果 微分先行 PID 算法结果： 输 入微 分 先 行 输 入 微 分 先 行 PID 输 出 1 0.5 出 /输 0 / 入输 -0.5 -1 -1.5  0 1000 2000 3000 4000 5000 时 间 （ 单 位 ： s ）  6000 7000 8000 微 分 先 行 PID 微 分 先 行 PID 控 制 算 法 控 制 量 1 0.5 量 制 0 控 -0.5 -1 -1.5  0 1000 2000 3000 4000 5000 时 间 （ 单 位