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一种基于模型预测控制的智能车循迹跟踪控制系统及方法.pdfVIP

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  • 2023-11-25 发布于四川
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一种基于模型预测控制的智能车循迹跟踪控制系统及方法.pdf

    本发明公开了一种基于模型预测控制的智能车循迹跟踪控制系统及方法，该系统包括环境感知模块、模型预测控制模块和底盘执行模块。该方法首先获得道路信息和车辆位姿信息。其次根据道路信息，结合车辆二自由度模型，计算车辆当前位置与理想路径位置的误差，构建车辆路径跟踪误差模型。然后在路径跟踪误差模型基础上构建预测模型，设计目标函数和约束条件。最后将目标函数转换成二次规划问题进行求解，得到输出的期望转角，并作为下一次控制周期的输入循环优化求解，实现对期望路径的跟踪。本发明可实现多目标约束问题，提高路径跟踪的跟踪精

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117111609 A (43)申请公布日 2023.11.24 (21)申请号 202311112427.6 (22)申请日 2023.08.31 (71)申请人 杭州电子科技大学 地址 3100

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