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浅析fox的预估控制 本文的目的是吸引人们参与各种复杂的控制方案的实现。目前, DCS控制系统仍然是过程控制的重要控制工具。DCS控制系统的处理信息能力越来越强大, DCS控制系统的控制功能也越来越强大。同时, DCS控制系统的复杂控制方案的工程实现及DCS功能的二次开发的必要性也越来越大。 1 表征过程参量 过程控制涉及的领域很广, 有石油、化工、冶金、电站、轻工、纺织、建材等行业, 这里的“过程”是指在生产装置或设备中进行的物质和能量的相互作用和相互转换过程。表征过程的主要参量有温度、压力、流量、液位、成分、浓度等。过程控制就是对过程参量的控制。过程控制通常采用反馈控制的形式, 这是过程控制的主要方式。如图1所示。 图1中控制器、执行器、测量元件或变送器这三个环节都属于自动化仪表, 它们都是过程控制的工具。执行器和测量元件或变送器无论怎样升级换代, 它们的功能比较单一, 在控制系统中的作用一直没有什么变化, 也不会有什么花样。控制器已经经历了几次大的变革, 由模拟调节器、可编程调节器一直发展到DCS控制系统。 2 主要失控对象的数学模型 图1中有三个环节是过程控制的工具, 过程控制工具都是围绕着被控对象 (过程) 开展工作的, 被控对象是控制系统的主体。因此, 对被控对象的特性进行深入了解是过程控制的一个重要任务。不顾被控对象的特性, 所有的控制方案都一概采用简单PID控制方案, 其控制效果是不可能理想的。 过程控制中绝大多数的被控对象都是有自平衡能力的对象。人们对被控对象特性的描述通常都使用传递函数作为工具。人们对有自平衡能力的对象特性的描述结果通常都是一阶环节、二阶环节或高阶环节。然而, 很多学者依据理论和实验双重手段的研究, 都证明所有有自平衡能力的对象, 不论是一阶、二阶还是高阶对象, 其对象特性的描述都可以用一阶惯性环节和纯滞后环节的组合来加以表述。 上式中表示的被控对象有3个参数:一阶惯性环节的放大系数K, 一阶惯性环节的时间常数T和纯滞后环节的纯滞后时间。 工程上, 被控对象通常以过程参量 (温度、压力、流量、液位、成分、浓度) 来描述, 因此就有温度对象、压力对象、流量对象等, 相应的就有温度控制、压力控制、流量控制等。 在这些被控对象中, 温度对象具有较大的惯性和纯滞后。例如, 应用遍及石油、化工、冶金、机械、热处理、表面处理、建材、电子、材料、轻工、日化、酒精、淀粉、制药等诸多行业领域的各种加热炉的炉温控制以及热交换器温度控制、过热汽温控制、超塑性微挤压装置温度控制、反应釜温度控制、导热油炉温度控制等各种温度控制的被控对象, 即温度对象都可以用一阶惯性环节和纯滞后环节的组合来加以表述, 而且它们都存在着较大的纯滞后。 由于纯滞后的存在, 被控量不能及时地反映系统所承受的扰动, 从而产生明显的超调, 使得控制系统的稳定性变差, 调节时间延长, 对系统的控制增加了很大的困难。 对于这样的被控对象, 采用什么样的控制方式会达到较理想的控制效果呢?答案是十分肯定的, 使用常规的简单PID控制方式是不行的, 理智的选择应该是Smith预估控制方式。 从实际整定中可以看到, 当纯滞后时间相对于时间常数K较小时, 采用Smith预估控制方式和简单PID控制方式的控制效果差不多, 但是当纯滞后时间相对于时间常数K较大时, Smith预估控制方式就比简单PID控制方式的控制效果好很多。 3 副产物主导地位单次动态补偿原理 Smith预估控制也叫纯滞后补偿控制, 顾名思义, 这种控制方式主要作用就是针对纯滞后进行补偿。Smith预估控制是一个十分成熟的控制方式, 很多研究生以Smith预估控制为题书写毕业论文, 很多人在理论上对它做出各种各样的研究。本文不打算在理论上再去探究和推导, 而只想说明Smith预估控制在工程上如何实现。 Smith预估补偿控制是克服纯滞后的一个有效的控制方法。其基本原理是与控制器并接一个补偿环节, 用来补偿被控对象中的纯滞后部分。Smith预估控制方式的工程实现实际上就是在PID调节器上并接一个Smith预估器, 使其等效为一个带Smith预估器的调节器。如图2所示。 上式中也有3个参数:放大系数K, 时间常数T和纯滞后时间。 被控对象中的纯滞后环节是客观存在的, 而带Smith预估器的调节器中的纯滞后环节是人为设计和加入的。理论上可以证明, 如果预估模型匹配, 也就是说, 如果预估器中的K、T、这3个参数与被控对象的K、T、这3个参数一致, Smith预估器会十分有效地消除纯滞后对控制系统的影响, 使控制系统的控制效果大大提高。 4 数字结合过程控制的数学模型 当然, Smith控制方法的前提是必须确切地知道被控对象的数学模型, 在此基础上才能建立精确的预估模型。那么, 如何确切地知道被控对