ccd光学成像敏感器关键技术研究.docxVIP

ccd光学成像敏感器关键技术研究 2011年11月3日，中国完成了货船和天宫1号目的地的首次独立飞机对接任务，并于14日完成了第二次货船对接试验。c、首次试验旨在评估太阳图像敏感算法在太阳图像中的性能。因此，在阳光明媚的领域进行了大多数分离、分离和交叉试验。考虑到安全，接地桥完成了。在不同的操作和操作中，不同的测量敏感器用于完成不同的操作信息，例如控制、导航和控制系统所需的相对导航信息。sd光学成像敏感装置是胸骨八帆船和天宫1号目标飞机的最后一个接近段的重要测量敏感装置。测量的精度和工作的可靠性直接影响到识别过程的成败。在两次飞机试验中，光学成像敏感装置成功地完成了上述任务，工作稳定，检测了良好的性质。本文简要介绍了sd光学成像敏感装置的测量原理、测量方案和实现，以及地面和飞机实验的验证，并得出了相关结论。 1 目标标志器坐标系与机体坐标系间的相对位置和姿态 图1为CCD光学成像敏感器的测量原理示意图.在目标飞行器上固定安装3个以上的特征光点(T1,T2,T3,…)构成目标标志器,其在目标标志器坐标系中的位置坐标已知.在飞船上固定安装一个或多个CCD相机,其将目标标志器各光点成像于CCD靶面(t1,t2,t3,…),进行图象处理完成光点提取和识别,给出光点在像平面坐标系中的坐标值,进而通过位置姿态算法解算出目标标志坐标系{ΟtXtYtΖt}{OtXtYtZt}与相机坐标系{ΟcXcYcΖc}{OcXcYcZc}之间的相对位置和相对姿态.由于目标标志器坐标系与目标飞行器对接面坐标系、相机坐标系与飞船对接面坐标系之间的位置和姿态已知,进而可以获得目标飞行器对接面坐标系与飞船对接面坐标系之间的相对位置和相对姿态. 上述测量原理的数学表示如下. 设目标标志器第i个光点在目标标志器坐标系{ΟtXtYtΖt}{OtXtYtZt}下的坐标为ΤΤi=[Xti,Yti,Ζti]Τ,其相机坐标系{ΟcXcYcΖc}下的坐标为ΤCi=[XCi,YCi,ΖCi]Τ,则TCi和TTi满足如下关系: ΤCi=CΤΤi+Μ(i=1,2??,n)(1) 式中,C=C[θ,φ,ψ]为目标标志器坐标系与相机坐标系间的相对姿态旋转矩阵,θ,φ,ψ为相应的俯仰、偏航和滚动欧拉角,Μ=[Xt,Yt,Ζt]Τ为目标标志器坐标系与相机坐标系间的相对位置. 相机对各目标光点成像后,像点在相机坐标系的坐标为ti=[xi,yi,-f]C?f为相机焦距,则根据相机透视成像数学模型: {xi=-fXCiΖCiyi=-fYCiΖCi(i=1,2??,n)(2) 由式(1)和式(2)可以得到以下测量方程: {Fi1(Xt,Ζt,φ,θ,ψ,Xti,Yti,Ζti,xi,f)=0Fi2(Yt,Ζt,φ,θ,ψ,Xti,Yti,Ζti,yi,f)=0(i=1,2??,n)(3) 式(3)是一个高阶非线性方程组,通过迭代算法可以求解出目标标志器坐标系与相机坐标系间的相对位置和姿态. 2 测量方案的实施 2.1 交互作用成像敏感器测量模式 为了精确测量目标飞行器与飞船间相对位置和姿态,必须在目标飞行器一侧安装合作目标标志器,飞船一侧安装相机,前者用来为相机提供高精度测量基准,后者用来对合作目标成像测量.目前国内外存在两种交会对接光学成像敏感器总体测量模式. 1 1被动目标探测器测量模式 目标标志器各标志由角反射器组成,由相机一侧的光源对其进行照明,角反射器把照明光沿原路反射,进入相机视场成像,完成测量任务; 2 适于大量在轨工作 目标标志器各标志灯自主发光,相机对其直接进行成像测量. 第一种模式为国外交会对接光学成像敏感器所采用,其优点是相机可自主控制光源发光,便于采取更多的杂光抑制措施,另外目标标志器由光学组件组成,不需要供电,适于长时间在轨工作;第二种为神舟八号飞船交会对接用光学成像敏感器首创,其优点是主动目标标志器像斑均匀、稳定,因而测量精度高、目标识别可靠性高. CCD光学成像敏感器分为远场和近场两个测量区域,远近场存在重叠备份;为保证可靠测量,远场、近场各采用两台相机,两台相机结构完全相同,互为热备份;远场、近场各采用一个目标标志器,为相机提供测量基准.远场和近场目标标志器均由若干个标志灯组成,各标志灯按设计好的立体布局组合在一起,如图2所示. CCD相机对目标标志器区域成像,对图像进行光点提取和识别,根据目标标志器已知安装信息,按给定算法计算并输出CCD相机坐标系相对于目标标志器坐标系的相对位置和相对姿态角. 2.2 坐标计算误差 影响测量精度的因素主要包括: 1)目标位置误差; 2)相机像点能量中心坐标计算误差; 3)相机内参数标定误差. 通过建模仿真,综合以上各误差源对测量精度影响的仿真结果如图3所示.根据仿真结果进行了的误差分配,可用来指导生产过程的调试、测试,最终保证了测