《ROS原理与技术应用》 教案 -课程设计 4-2 完成线控底盘通信功能包的调试.docx

《ROS原理与应用技术》教案

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能力模块四掌握线控底盘的调试方法

任务二完成线控底盘通信功能包的调试

教学信息

总课时

3

理论课时

1

实操课时

2

实训场地

教学目标

知识与技能

了解实现arduino与ROS通信的方法。

了解启动ROS节点的方法。

能够通过ros_arduino_bridge实现arduino与ROS通信。

过程与方法

具备从多途径的信息源中检索专业知识的能力。

获得分析问题和解决问题的一些基本方法。

通过体验解决问题方法的多样性，发展创新意识。

充分运用所学的知识解决简单的实训问题，具备较强的应用意识和实践能力。

积极主动与小组成员交流、讨论学习成果，取长补短，完成自我提升。

情感、态度和价值观

参考国家标准与企业标准，规范操作流程，使学生养成专业、严谨的工作态度。

通过小组分工合作的模式，使学生具备勇于表达、乐于倾听、互帮互助的团队协作精神。

在完成引导问题的过程中，培养学生形成善于思考创新、敢于反思改进的学习习惯。

在完成基于工作岗位的任务中，树立良好的职业道德，尊重他人劳动，不窃取他人成果。

加强7S现场管理意识。

资源配备

设备

联网的电脑、键盘、鼠标

教学

资源

活页式教材（含微课、动画）、实训指导书、课件、案例、习题

示范操作

多媒体演示、实物演示。

教法

采用讲授法、案例教学法、情景教学法、讨论法、观摩教学法、任务驱动式教学法。

整个教学环节按照“明确任务—获取信息—制定计划—做出决策—实施计划—成果汇报与评价—拓展认知”六步法来组织教学。

学法

合作学习法、自主学习法等。

教学重点

了解实现arduino与ROS通信的方法

教学难点

能够通过ros_arduino_bridge实现arduino与ROS通信

备注

教学过程

教学

环节

时长（分钟）

教学内容

教师活动

学生活动

明确任务

10

任务导入：

随着自动驾驶技术的不断发展，在L3级别的自动驾驶面临的最大的挑战是循序双手暂时离开方向盘，而更高级别的自动驾驶则需要达到解放双手双脚以及眼睛的效果，完全依靠感知层、决策层和执行层来控制汽车自动驾驶。线控底盘具备响应速度快、控制精度高、能量回收强的特点，是L3及以上级别自动驾驶技术发展的核心部件。而在整个自动驾驶框架中，将决策层与线控底盘关联起来，使得线控底盘正在“运作”起来，线控底盘通信就发挥了非常大的作用。本次任务，我们以智慧猫小车为例，带领你掌握调试线控底盘通信功能包的技能，实现智慧猫主控制器与底盘控制器之间的通信。

带领学生了解和分析工作任务的内容，辅导学生明确胜任该工作任务应该掌握的内容及应该达到的要求。

了解工作任务的内容及要求，主动思考如何完成该工作任务，树立起岗位责任。

5

任务分组：

将分组情况填写至学生任务分配表中。

根据工作任务所需的工作要求，兼顾学生的学习能力、性格和态度等个体差异，以自愿为原则，组建学生学习小组和各组小组长。

1.根据老师的引导组建学习小组。

2.根据工作任务，小组长引导小组成员做初步的任务分工。

获取信息

35

引导问题：

查阅相关资料，请问实现串口通信有哪些重要的参数？一个通信数据包的组成结构是什么？

。

查阅相关资料，总结一下智慧猫线控底盘通信实现过程。

。

查阅相关资料，请问Gmapping算法不适合应用于SLAM的哪些环境？

。

以活页式教材、微课、课件为主要媒介，按照“引导问题”的排序，通过知识讲解，引导学生获得工作过程知识、实现有效学习、学会如何工作。