智能网联汽车概论 课件 4-2 了解智能网联汽车智能决策技术的应用.pptx

;;;智能网联汽车是集感知、决策和控制等功能于一体的自主交通工具，其中，智能决策是指依据感知信息来进行决策判断，确定适当工作模型，制订相应控制策略，替代人类驾驶人做出驾驶决策。智能决策技术的功能如图;传统意义上自动驾驶系统的决策控制软件系统包含环境预测、行为决策、动作规划、路径规划等功能模块。;行为决策模块在整个自动驾驶决策规划控制软件系统中扮演着“副驾驶”的角色。这个层面汇集了所有重要的车辆周边信息，不仅包括了自动驾驶汽车本身的实时位置、速度、方向，还包括车辆周边一定距离以内所有的相关障碍物信息以及预测的轨迹。行为决策层需要解决的问题，就是在知晓这些信息的基础上，决定自动驾驶汽车的行驶策略，需要结合环境预测模块的结果，输出宏观的决策指令供后续的规划模块去更具体地执行。;一、智能网联汽车智能决策技术的认知;一、智能网联汽车智能决策技术的认知;一、智能网联汽车智能决策技术的认知;一、智能网联汽车智能决策技术的认知;一、智能网联汽车智能决策技术的认知;分层递阶式体系结构和反应式体系结构各有优劣，都难以单独满足行驶环境复杂多变时的使用需求，所以越来越多的行业人士开始研究混合式体系结构，将两者的优点进行有效的结合，如图所示，在全局规划层次上，生成面向目标定义的分层递阶式行为；在局部规划层次上，生成面向目标搜索的反应式体系的行为分解。;先进的决策理论