第六章：GPS动态定位原理.pptVIP

*4载波相位差分原理测距码差分GPS，能以米级的精度实时的给出运动载体的位置，满足车辆，舰艇的导航，引航，以及水下测量等方面的动态定位的需要。但是测距码由于自身的结构及测量中随机噪声误差的限制，很难达到更高的精度。载波相位的噪声误差远远小于测距码测量噪声误差，在静态相对定位中已经实现10-6到10-8的相对定位精度。但是整周未知数求解需要长时间的静止观测，以及数据的事后处理，均限制了载波相位测量在动态定位中的应用，因此也限制了载波相位定位的应用范围。由于快速逼近整周未知数技术的出现和不断改进，整周未知数可以被迅速确定。而差分GPS的出现，使利用载波相位差分实时求解载体的位置称为可能，这一具有快速高精度定位功能的载波相位差分测量技术，通常简称为RTK技术（RealTimeKinematic）*4.1载波相位差分GPS定位原理载波相位差分GPS定位与伪距差分GPS原理相类似，其基本思想是：在基准站上安置一台GPS接收机，对卫星进行连续观测，并通过无线电传输设备实时的将观测数据及站坐标信息传送给用户站；用户站一方面通过接收机接收GPS卫星信号，同时还通过无线电接收设备接收基准站传送的观测数据，然后根据相对定位原理，实时的处理数据，并实时的以厘米级的精度给出用户站的三维坐标。载波相位差分GPS有两种定位方法，一种与伪距差分相同，基准站将载波相位的修正量发送给用户站，以对用户站的载波相位进行改正实现定位，该方法称为修正法；另一种是将基准站的载波相位发送给用户站，并由用户站将观测值求差进行坐标解算，这种方法称为求差法。*修正法在相位测量中，卫星到测站点之间的相位差值主要由三部分组成：对上式乘以波长，则可得卫星至测站的距离：在基准站利用已知坐标和卫星星历可求得基准站到卫星之间的真实距离，则测量得到的伪距可表示为：在基准站可求出伪距改正数：*修正法如果用伪距改正数对用户站伪距观测值进行修正，则：当基准站与用户站之间的距离小于30km时，则有：因此，上式就变为：4-50修正法如果用伪距改正数对用户站伪距观测值进行修正，则：*修正法将载波相位伪距测量值代入到观测方程（4-50），则可得：令为起始整周数之差。在整个测量过程中只要保持卫星跟踪不失锁，则为常数。并令：为载波相位测量差值，那么上式可表示为：上式含有五个未知数。其中起始整周数之差只要不失锁即为常数，而用户坐标值为变化量，也为一个变化量。但是，无论接收机钟差之差，两站间多路径效应之差，还是两GPS接收机的噪声之差，在两个历元之间的变化量，均小于厘米级动态定位允许的误差，因此在求解过程中可以视为常数。修正法将载波相位伪距测量值代入到观测方程（4-50），则可得：*修正法在上式中，起始整周未知数一旦被确定，就可通过在基准站和用户站同时观测4颗相同的卫星，求解出用户坐标，实现定位。因此，如何快速求解起始整周未知数是实现载波相位差分动态定位的关键。起始整周未知数的求解，不能靠增加观测卫星个数求解，因为每增加一个观测卫星，就会相应增加一个整周未知数，而只能通过增加观测历元数来实现求解。例如，在第一个观测历元观测了4颗卫星，可以得到4个观测方程，其中包含了8个未知数。在第二个历元又得到4个观测方程，共有8个观测方程但此时又增加了3个坐标未知数，即共有11个未知数。当观测到5个历元后，可得20个观测方程，包含20个未知数。这样就可以对方程进行求解。*求差法所谓求差法就是将基准站观测的载波相位观测值实时的发送给用户观测站，在用户站对载波相位观测值求差，获得诸如静态相对定位的单差，双差，三差求解模型，并采用与静态相对定位类似的求解方法进行求解。两者不同的是，静态相对定位的主要任务是求解基线向量，他的计算程序是：利用三差求解出近似的基线长度，再利用浮动双差法求解出整周未知数和基线向量，而且对于短基线，通常还将整周未知数凑整后，再由双差求解出更精密的基线向量。*求差法在动态相对定位中，主要求得不是基线向量，而是用户所在的实时位置，因此其定位程序是：