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蛟龙号载人潜水器驾驶与操纵训练模拟系统

丁忠军;高翔;刘保华【摘要】为了对蛟龙号载人潜水器潜航员及下潜人员开展载人舱内基础操作培训、全流程下潜过程演练和突发情况应急操作培训，本文采用基于高速以太网络的\仿真-反馈”动态实时交互技术将实物、半实物与数字仿真相结合，提出了一套包括蛟龙号仿真本体、数据仿真系统、视景仿真系统、训练教控系统4大子系统的蛟龙号驾驶与操纵训练模拟系统.该系统能够实现蛟龙号本体结构、舱内环境、深海视景、作业流程、故障响应的全功能模拟，能够完成从起吊入水、下潜作业到甲板回收的全流程动态驾驶与操作模拟，达到了大幅降低培训成本,提高培训效率，确保培训安全的目标.该系统能够为我国海洋及其他领域重大装备的特殊人员培训系统开发与建设提供参考借鉴.

【期刊名称】《哈尔滨工程大学学报》

【年(卷)，期】2019(040)003

【总页数】9页(P440-448)【关键词】蛟龙号;载人潜水器;驾驶训练;操纵训练;作业模拟;故障模拟;视景仿真;模拟系统【作者】丁忠军;高翔浏保华

【作者单位】国家深海基地管理中心,山东青岛266237;国家深海基地管理中心,山

东青岛266237;国家深海基地管理中心,山东青岛266237【正文语种】中文

【中图分类】TP273.5

载人潜水器是指由搭载人员驾驶操作，具有生命支持配套和辅助系统，具备水下作业能力的可移动潜水装置。载人潜水器作为一种安全、高效的水下运载平台，能够搭载潜航员、工程技术人员或科学家开展水下作业活动。2012年，我国自主设计集成的第1台大深度载人潜水器蛟龙号成功完成7000m海试，我国成为继美、法、俄、日之后世界上第5个掌握大深度载人深潜技术的国家［1］。2013年至2017年，蛟龙号完成了为期5年的试验性应用，成功搭载近70人次的科学家到深海现场进行作业，获得了大量海底样品和资料，在海洋地质、海洋生物等领域取得了丰富的科学考察成果［2］。

潜航员是载人潜水器的驾驶操作人员，是驾驶载人潜水器下潜并在水下开展作业活动的主要操控人员。载人潜水器在海底的作业环境复杂、不确定因素多，同时舱内采集、显示的数据信息量大，对潜航员的驾驶水平、机械手作业水平和现场分析判断能力都有很高的要求，因此潜航员的操作技能和驾驶技术与载人潜水器本身的设计建造具有同等重要性。

对潜航员开展全面系统的潜水器作业训练是保障载人潜水器水下安全的重要手段。潜航员海上实艇培训需要大型船舶和其它配套设备，训练周期长、风险大、成本高，而使用载人潜水器模拟系统进行陆上模拟培训，能够大幅降低培训成本，提高培训效率，确保培训安全。早在蛟龙号载人潜水器研发阶段，研制单位的相关专家就已开展过载人潜水器的仿真系统研究［3-6］，但当时主要关注于潜水器开发阶段的运动力学仿真与建模，并未涉及人员培训等应用领域。近年来，随着计算机技术和虚拟现实技术的飞速发展，航天、航空、航海、潜艇等相关领域均将模拟培训作为特殊人才培训的必备手段之一［7-12］。随着我国蛟龙号载人潜水器应用日趋成熟，专业的潜航员梯队建设与下潜人员的航前培训体系不断完善，研制一套蛟龙号模拟训练系统，通过模拟环境完成载人舱内基础操作培训和常规训练，开展下潜任务预演和全流程下潜操作训练，建立基础培训-模拟培训-实艇培训的分步式培训体系成为当务之急。

1仿真本体系统

1.1仿真结构与载人舱

蛟龙号载人潜水器驾驶与操纵训练模拟系统（简称〃蛟龙号模拟系统”）由载人潜水器仿真本体、数据仿真系统、训练教控系统和视景仿真系统组成，如图1，各个系统之间通过高速以太网互联。仿真本体系统提供了与蛟龙号实艇一致的整体外观尺寸、载人舱环境及舱内操作界面；数据仿真系统用于产生蛟龙号载人潜水器各类传感器所获取的传感检测数据，为仿真本体的舱内控制系统提供一个仿真的数字环境;视景仿真系统以蛟龙号下潜所拍摄的海底真实影像为基础，通过计算机建模构建海底热液喷口、海底山脉等海底仿真视景环境，并可通过舱内控制系统的运动指令实现海底视景的移动与变换；训练教控系统可进行训练内容设定、训练任务发布、模拟故障触发与恢复、舱内操作记录及评价等。

蛟龙号模拟系统的仿真结构主要由主框架与坐底支架、模拟载人舱、仿真外壳与稳定翼、各种设备外观模型等组成。主框架与坐底支架采用轻量化设计，由钢制材料焊接搭建而成，可满足模拟系统的整体吊装与放置；仿真外壳采用高强度工程塑料制作；仿真稳定翼采用木质材料制作与实物一致的稳定翼。

模拟载人舱按照实艇1：1尺寸设计，内径为2.1m的铸铁球壳，采用8mm厚度的钢板冲压成瓜瓣式，再焊接成一个整体球壳，电缆贯穿件盘位置直接开孔走线。载人舱的前下部位有3个观察窗，分别是透光直径200mm的中间观察