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一种改进型扰动观测的设计与稳定性分析

1基于历程的新dob:非最小相位系统

目前，扰动观测方法作为一种抑制扰动的工具，在直流控制、盘驱动器控制、电机控制、机器人、数控等领域得到了广泛应用[1.3]。同时，由于误差观测器计算量大，不需要安装额外的传感器，因此它非常适合提高运动网络系统的抗干扰能力。干预观测器（db）方法首先观察实际对象和模型输入的输出差异，然后在控制中引入等效补偿，并将观察到的差异与控制输入端的差异进行比较，从而完全抑制干扰[4.8]。

最初提出的经典扰动观测器(DOB)结构作为控制系统内环控制器起到了抑制扰动的作用,它能保持实际对象的输入输出特性与对象标称模型的输入输出特性相匹配.但它限定了受控对象为最小相位系统或没有零动态的系统.文献证明了受控对象为最小相位是经典DOB结构内部稳定的一个必要条件.到目前为止,已经有些研究工作[1,10～12]提出把DOB方法推广到非最小相位系统.但对被控对象的限制条件太多.例如:文献提出的DOB考虑了消除扰动,却只是限制受控对象能被PID控制器稳定控制.没有针对一般的非最小相位系统,讨论控制系统的稳定性.文献提出的DOB限制对象模型不存在不确定性.文献提出的DOB虽然能适宜一般的非最小相位对象,但实现条件较严格,且只在低频段考虑实际模型与标称模型相匹配,忽略测量噪声对系统的影响.文献的DOB限制干扰来自已知的外部系统,更重要的