基于ROS的自主移动机器人路径规划虚实结合实验平台.pdfVIP

ISSN1002-4956实验技术与管理第40卷第1期2023年1月

CN11-2034/TExperimentalTechnologyandManagementVol.40No.1Jan.2023

DOI:10.16791/ki.sjg.2023.01.013

基于ROS的自主移动机器人路径规划

虚实结合实验平台

陈正升，王雪松，程玉虎，刘凯旋

（中国矿业大学信息与控制工程学院，江苏徐州221116）

摘要：路径规划是人工智能与机器人工程专业本科生“智能机器人与无人系统”课程的重要内容，具有理

论性与实践性强及知识更新快等特点。为了使学生直观深入地掌握该知识点，该文以机器人操作系统ROS

为基础，搭建了一套虚实结合的移动机器人路径规划实验平台。该平台的仿真客户端采用模块化方法将移动

机器人、多种全局与局部路径规划算法及典型动态环境地图集成到虚拟仿真平台中，同时设计人机交互界面

对仿真平台与真实移动机器人进行控制与参数显示。进一步，通过ROS节点通信机制实现仿真平台与真实

移动机器人之间的信息交互，实现仿真客户端对机器人的控制与信息传递。最后，以Turtlebot2移动机器人

为对象，开展路径规划算法的仿真与实验以对平台进行验证。

关键词：移动机器人；路径规划；虚实结合；ROS；人机交互

中图分类号：TP242文献标识码：A文章编号：1002-4956(2023)01-0077-06

Virtualrealitycombinationexperimentalplatformofpathplanning

forautonomousmobilerobotbasedonROS

CHENZhengsheng,WANGXuesong,CHENGYuhu,LIUKaixuan

(SchoolofInformationandControlEngineering,ChinaUniversityofMiningandTechnology,Xuzhou221116,China)

Abstract:Pathplanningisanimportantpartofthecourse“Intelligentrobotsandunmannedsystems”for

undergraduatesmajoringinartificialintelligenceandroboticsengineering,whichhasthecharacteristicsofstrong

theoryandpracticeandfastknowledgeupdate.Inordertoenablestudentstointuitivelyanddeeplygraspthis

knowledgepoint,asetofmobilerobotpathplanningexperimentalplatformcombiningvirtualandrealisb