人形机器人行业市场前景及投资研究报告：星辰大海，国内厂商机遇.pdf

证券研究报告|机械|2023年12月26日

多行业联合研究•人形机器人行业专题

人形机器人系列：人形机器人星辰大海，国内厂商迎来新机遇

报告摘要

行星滚柱丝杠为降本需求迫切的关节零部件，国内厂商积极推进，致力于实现其低成本量产，丝杠制造商及上游设备供应商

或充分受益。Optimus人形机器人需使用六维力传感器、IMU及触觉传感器，相关厂商迎来新机遇。

人形机器人旋转执行器核心在于参数耦合及定制化，直线执行器核心在于行星滚柱丝杠的低成本、规模化量产。电机为机器

人力量之源，加速推进。

人形机器人是具身智能发展的理想最终形态，涉及的计算机应用技术范围更广更深。多模态大模型是提升机器人感知与交互

的关键。视觉技术是机器人感知中最重要部分，品牌销售继续提升。机器人厂商多自研认知与决策算法，夯实核心竞争力。

人形机器人行业星辰大海，相关汽车零部件厂商或受益。Optimus人形机器人与新能车行业在产业链及算法等方面存在技术

协同，产业化进程提速。

建议关注：执行器总成：三花智控、拓普集团；减速器：绿的谐波、双环传动等；丝杠：贝斯特、五洲新春、北特科技、秦

川机床、日发精机、华辰装备、浙海德曼等；传感器：东华测试、柯力传感、敏芯股份、明皜传感（未上市）、华依科技、

汉威科技等；电机：步科股份、鸣志电器、鼎智科技等。

风险提示：人形机器人应用场景开拓不及预期，产业链降本不及预期，国内供应商研发进展不及预期。

2

01

重点关注丝杠、丝杠设备

及传感器环节的投资机会

3

丝杠是实现旋转运动与直线运动相互转化的传动机构，行星滚柱丝杠为最优异品类

滚动功能部件是以滚动摩擦为特征，由具有传动、定位、导向、

分度等功能组成的零部件群，主要包括滚珠丝杠副及滚动直线导三类丝杠性能对比（表中“M”为便于对比的相对指标）

轨副。梯形丝杠滚珠丝杠行星滚柱丝杠

行星滚柱丝杠是综合性能最优异的丝杠品类。丝杠是一种传动机摩擦方式滑动摩擦滚动摩擦滚动摩擦

构，可实现旋转运动与直线运动的相互转化，目前常见的丝杠品自锁性有无无

噪音指标较低很低

种包括梯形丝杠、滚珠丝杠与行星滚柱丝杠。梯形丝杠通过滑动

摩擦来传动，价格低，但传动效率等性能较弱，多用于工作要求导程精度低，品质参差不齐较高，通常为毫米级高，可达微米级

低的场景；滚珠丝杠内置滚珠，通过滚珠的滚动摩擦实现传动，难以实现，滑动运动

微进给存在爬行现象可实现可实现

传动精度与传动效率高；行星滚柱丝杠通过滚柱与丝杠、螺母的滚珠易冲击，平稳性

螺纹啮合进行传动，承载力强，并兼具强工况适应性、小体积、运动平稳性较弱平稳

长寿命等优势，是综合性能最优异的丝杠品类。传动效率26%-46%90%-96%90%（润滑良好时）

相对成本