(5.2.5)--1.5平面机构自由度的计算公式.pptVIP

平面机构自由度的计算公式

一、平面机构自由度的概念S3123S’3θ1θ41234θ1给定S3＝S3(t)一个独立参数，θ1＝θ1（t）唯一确定，该机构仅需要一个独立参数。若仅给定θ1＝θ1（t）,则θ2，θ3，θ4均不能唯一确定。若同时给定θ1和θ4，则θ3，θ2能唯一确定，该机构需要两个独立参数。

一、平面机构自由度的概念原动件是能独立运动的构件；且一个原动件只能提供一个独立参数保证机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数称为机构的自由度。机构具有确定运动的条件为：平面机构自由度＞0且平面机构自由度＝原动件数

二、平面机构自由度的计算公式作平面自由运动的刚体在空间的位置需要三个独立的参数（x，y,θ）才能唯一确定。yxθ(x,y)单个自由构件的自由度为3F=3

二、平面机构自由度的计算公式经运动副相联后，构件自由度会有变化：yx12θSyx12xy12构件通过转动副相连，带来2个约束，保留1个自由度R=2,F=1构件通过移动副相连，带来2个约束，保留1个自由度R=2,F=1构件通过高副相连，带1来一个约束，保留2个自由度R=1,F=2

二、平面机构自由度的计算公式假定机构有n个活动构件、PL个低副、PH个高副，则有：活动构件数构件总自由度低副约束数高副约束数n3×n2×PL1×Ph则平面机构自由度：F=3n－(2PL-Ph)n—机构中可动件个数PL—低副个数PH—高副个数

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