力传感器行业专题报告：力学感知，星辰已现，蓝海可期.docVIP

力传感器行业专题报告：力学感知，星辰已现，蓝海可期

一、力/力矩传感器：感知并度量力/力矩信号

（一）力/力矩传感器为工业感知的核心部件

力/力矩传感器将力/力矩信号转化为电信号。传感器是指能感受规定的被测量并按照一定的规律(数学函数法则)转换成可用信号的器件或装置。力传感器是将力的大小转换成相关电信号的元件。力传感器主要由力敏元件、转换元件和电路三部分组成，可以检测张力、压力、重量、扭矩、应变和内应力等机械量，已成为动力设备、工程机械、各种工作机械、工业自动化系统不可或缺的核心部件。

（二）力传感器可依据测量维度、转化元件、使用场景进行分类

力传感器分类标准众多，根据测量维度可分为一维至六维传感器；根据转化元件可分为电阻应变式、光学式、压电式和电容式传感器；根据使用场景又可分为力传感器可分为压力、称重（衡器）和力矩传感器。根据测量维度，力传感器可分为一维至六维传感器。一维力传感器测量一个方向的力，力的方向和作用点固定并与一维力传感器的标定坐标轴一致，可对力进行精确测量；三维力传感器测定三个正交方向的力，力的方向随机变化，但力的作用点保持不变并与传感器的标定参考点重合；六维力传感器可在指定的直角坐标系内同时精确测量Fx、Fy、Fz三个方向的力信息和Mx、My、Mz三个方向的力矩信息，力的方向和作用点都在三维空间内随机变化。

根据转化元件，力传感器主要包括电阻应变式、光学式、压电式和电容式传感器。电阻应变式传感器测量原理是将应变片粘贴在弹性体上，作用在弹性体上的外载荷使应变片随之形变，应变片的电阻阻值随载荷大小线性变化，并通过测量系统测量这一信号变化并输出对应力值；光学式传感器的核心零件是光纤，基于光纤传感技术，将被测量转换为光学参数的变化量从而进行测量；压电式传感器是一类基于石英、压电陶瓷和压电薄膜等晶体材料的压电效应测量力信号的传感器；电容式传感器主要利用外力引起电容形变，导致其电容量产生变化来测量力值。

根据使用场景，力传感器可分为压力传感器、称重传感器（衡器）和力矩传感器。压力传感器用于测量液体与气体的压强，是压力检测仪表的重要组成部分；称重传感器（衡器）将作用在被测物体上的重力按一定比例转换成可计量的输出信号；力矩传感器分为动态和静态两大类，对各种旋转或非旋转机械部件上对扭转力矩感知的检测。

（三）力传感器产业链加速发展，赋能各行各业

力传感器上游材料供应商充足，下游领域所涉范围广泛。根据测量原理不同，力传感器产业链上游为半导体材料、陶瓷材料、有机材料、金属材料等；中游主要包括力传感器的制造与封装工序；产业链下游应用广泛，包括汽车电子、通信电子、消费电子、工业电子等多种领域，其中汽车电子、消费电子、工业制造为传感器的主要下游应用，新型市场如物联网、人形机器人的崛起也推动需求的持续扩张。

二、六维力传感器下游应用广泛，精度需求带来高技术壁垒

（一）六维力传感器提供最高维度的力觉信息，结构多样复杂

六维力传感器提供最高维度的力觉信息，应用于高精尖领域。六维力传感器提供三轴力和三轴力矩反馈，是维度最高的力觉传感器，能给出最为全面的力觉信息，目前主要应用于检测、预防、控制、示教、测量和保护场景。随着机器人的发展进入智能机器人阶段，智能机器人的“触觉”、“力觉”和“听觉”主要通过其配备的传感器得以实现。其中，六维力传感器作为测量机器人末端操作器和外部环境相互接触或抓取工件时所承受力和力矩的传感器，为机器人的力控制和运动控制提供了力感信息，从而对完成一些复杂、精细的作业，实现机器人智能化起着重要作用。六维力传感器有较大的技术难度和使用难度，已被工信部纳入重点发展的核心零部件范畴。

六维力传感器结构符合性能要求，耦合方式多样。六维力传感器一般分成上台（或内圈）、下台（或外圈）、测力梁和应变计。当上台（或内圈）和下台（或外圈）有相对受力时，测力梁产生与外力大小成比例的应变，应变计将该应变转换成电信号输出。中性坐标系一般位于传感器的几何中心。其耦合方式包括矩阵解耦型和结构解耦型，矩阵解耦型六轴力传感器有6到12个通道输出，各路输出相互耦合；结构解耦型六轴力传感器只有6个通道输出，各路输出相互独立。

六维力传感器主要分为应变片式、光学式以及压电/电容式。根据传感元件的不同，六维力传感器主要分为应变片式、光学式以及压电/电容式。目前，市场应用的六维力传感器大部分是基于应变式的测量，基于压电、电容和光学等原理测量的传感器有一定的理论研究和实验，下游尚未得到广泛应用。随着相关研究的不断深入，不同测量机理的传感器将会发挥自身优势被应用到各种场合，进而推动六维力传感器向多元化方向发展。

（二）六维力传感器应用场景多元，助力制造性能提升

六维力传感器广泛应