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技术

DOI:10.13439/j.cnki.itsc.2023.02.018

隧道安全运维机器人技术探索

金鑫，刘成

（北京云星宇交通科技股份有限公司，北京100078）

摘要：随着社会经济的飞速发展，我国公路隧道进入了大规模运维养护阶段，基于机器人的隧道智能运维体系应运而生。该体系融合了人工

智能、数字化、信息化等先进技术，兼容视频技术、网络技术、检测技术，有效地解决了公路隧道养护过程中人力成本高、作业效率低、隐蔽工

程养护难等问题，实现了隧道安全运维管理的“信息化、数字化、智慧化”。

关键词：隧道安全；智能运维；机器人

隧道是高速公路的咽喉，其机电种类多、数量多、密集度固定组件和限位器等。监控平台即PC端、手机端的综合监控软

高。社会经济发展、高速公路增多和行驶车辆增加，对隧道的运件，主要作用为与前端设备通讯，展现前端传感器的历史数据、

载和运维管理提出了更高的要求。隧道运维管理质量直接关系到实时信号、报警信号、实时视频图像等。通讯系统是运维机器人

的通讯单元，接口包括485、232、无线、4G/5G、RJ45等，

设备运行、信号采集、状态反馈、数据周转、火灾响应、消防救WIFI

援等一系列问题，在高速公路后建设时期具有重要意义。实现本地设备与远端监控平台的实时数据交互。电源系统包括动

力电缆、自动充电设备等供电装置。外观示意图见图1所示。

一、隧道智能运维的背景和意义状态灯警示灯导轨

我国现阶段隧道运维管理模式存在人工管理制度不健全、系伸缩架

统整合难度大等问题。人工运维管理依赖于人员生理、心理、经急停开关

验、技能等因素，可能导致设备漏巡、缺陷误判。而机器人运维台

电源开关

管理不受主观因素影响，检测精确度高、一致性高，能够全天侯

巡检、无情性，能够处理大数据、可追溯。图1隧道安全运维机器人外观

为了实践应用隧道安全运维机器人技术，某隧道作为试点，（二）系统架构

根据现场情况和运维需求，安装了智能隧道安全运维机器人。配隧道安全运维机器人系统架构包括机器人、网络传输层、中

电设备间内设置轨道，轨道上安装智能运维机器人，机器人根据心监控层。前端机器人主要负责基础数据的采集，网络传输层主

控制系统的指令，沿轨道精确运动。机器人上搭载传感器，包括要负责所收集基础数据的传输，远端中心监控层主要负责数据展

相机、云台监控、热成像仪、温湿度传感器等设备，对设备、环示及运维控制。隧道安全运维机器人系统组成包括搭载摄像机、

境等进行图像分析和判断，及时发现设备存在的故障问题。机器红外、AI识别、温湿度等多种传感器的机器人，运载轨道，控制

人对隧道设备进行运维管理，替代人工管理2。箱，监控单元，如图2所示。

隧道安全运维机器人设有运行轨道，搭载各种传感器、热成

二、隧道安全运维机器人像仪和相机，实现仪表数据和状态识别；采用360°云台相机，

进行无盲区监控，实现人脸识别以及各类侦测功能；利用温度湿

（一）系统组成