三菱Q03UDV内置以太网口和拧紧轴驱动器实现Modbus-TCP以太网通信.pdfVIP

三菱Q03UDV内置以太网口和拧紧轴驱动器实现Modbus

TCP以太网通信

一、系统概述

拧紧轴由提供动力源的伺服电机、提供输出扭矩的减速机和用以检测扭矩之传

感器组成，另外还需要外接控制器，用以控制、显示。其原理是利用伺服电机

做为动力单元，连接减速机构，增大输出力矩，连接扭矩传感器用以检测力矩。

扭矩传感器和伺服电机组成闭环控制，就可以精确的控制输出力矩等参数。本

文所介绍之拧紧轴驱动器支持ModbusTCP以太网协议，我们使用三菱

Q03UDV系列PLC内置以太网通信协议支持功能和该拧紧轴驱动器实现

ModbusTCP以太网通信，三菱Q03UDV系列PLC可对拧紧轴目标扭矩进行

读、写操作。

二、通信连接

1、三菱Q03UDV系列PLC内置以太网口通过网线连接至交换机LAN接口；

2、拧紧轴驱动器网口通过网线连接至交换机LAN接口。

三、三菱Q03UDV系列PLC内置以太网口通信参数

1、通信协议：ModbusTCPClient

2、IP地址：192.168.1.120

3、端口号：4096

参数设置如下所示：

端口中有关服务器通信参数通过编程实现，详情见PLC编程。

四、拧紧轴驱动器网口通信参数

1、通信协议：ModbusTCPServer

2、IP地址：192.168.1.102

3、端口号：502

其Modbus通信地址表如下所示，其中5008即为目标扭矩寄存器地址，为32

位浮点数。

五、三菱Q03UDV系列PLC编程详解

1、三菱Q03UDV系列PLC使用通信协议支持功能实现ModbusTCP客户端

编程，协议包设置如下所示，即就是实现Modbus之03和16功能码，可对

拧紧轴目标实现读和写操作

上述03功能码数据包（协议号为1）详细设置如下所示：

发送：

接收：

错误返回，参考通信协议的配置文件即可。

上述16功能码数据包（协议号为2）详细设置如下所示：

发送：

接收：

错误返回，参考通信协议的配置文件即可。

2、连接的建立

使用M100上升沿触发SP.SOCOPEN指令以期建立和拧紧轴驱动器的连接；

D100赋值H8000，表明客户端端口号、服务器IP地址、服务器端口号等通过

编程设置；

D102赋值H0200，表明端口1使用通信协议功能实现ModbusTCP/IP；

D103赋值K4096，是PLC作为客户端时的端口号，即就是为4096；

D105D104赋值HC0A80166，是服务器的IP地址，HC0A80166，C0换算十

进制为192、A8换算十进制为168、01换算十进制为1、66换算十进制为102，

即就是服务器IP地址为192.168.1.102；

D106赋值K502，是服务器的端口号，即就是为502；

M0为读取拧紧轴目标扭矩（5008）标志位。

3、连接的断开

使用M104上升沿触发SP.SOCCLOSE指令以期断开与服务器的连接；

当服务器断开与PLC的连接时，也会执行SP.SOCCLOSE指令；

M0为读取拧紧轴目标扭矩（5008）标志位；

M1为写入拧紧轴目标扭矩（5008）标志位；

断开连接时复位M0和M1，则不执行任何通信读、写操作。

4、读取拧紧轴目标扭矩值

M0为读取拧紧轴目标扭矩值标志位，M0为1时执行SP.ECPRTCL指令，执

行协议号1，则可读取拧紧轴目标扭矩值；

D1000为ModbusTCP协议传输标识，这里初始化为0，而后没完成一次通信

收发自动加1；

D1001为ModbusTCP协议单元ID，这里设置为1；

D1002为ModbusTCP协议预读寄存器的起始地址，读拧紧轴目标扭矩，所以

地址填写K5008；

D1003为ModbusTCP协议预读寄存器的个数，拧紧轴目标扭矩占用2个寄存

器，所以填写2；

读取的拧紧轴目标扭矩最终保存在D3000D3001组成的32位浮点数里，如果

数据不对可将D3000和D30