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第一章§1.1计算机控制系统的组成和特点与自动控制系统的区别：①实时数据采集：对来自测量变送装置的被控量的瞬时值进行检测和输入。①在线方式和离线方式：on-line/off-line生产过程和计算机直接连接，并受计算机控制的方式称为在线方式或联机方式；生产过程不和计算机相连，且不受计算机控制，而是靠人进行联系并做相应操作的方式称为离线方式或脱机方式。②实时：指信号的输入、计算和输出都要在一定的时间范围内完成，亦即计算机对输入信息，以足够快的速度进行控制，超出了这个时间，就失去了控制的时机，控制也就失去了意义。注意：时间范围的大小跟被控对象联系非常的紧密！不同的被控对象，对时间范围的要求不同。如：发酵过程和导弹防御系统的对比！思考两个问题一.在线系统是否一定是实时系统？二.实时系统是否一定是在线系统？计算机(工业控制机)+生产过程硬件+软件2.1.计算机控制系统的硬件组成计算机系统硬件+生产过程各部分的装置③外部设备：是实现计算机和外界进行信息交换的设备，简称外设，包括：人机联系设备（操作台）、输入输出设备（磁盘驱动器、键盘、打印机、显示终端等）和外存贮器等。（1）系统软件是由计算机生产厂家提供的专门用来使用和管理计算机的程序。系统软件包括：①操作系统：包括管理程序、磁盘操作系统程序、监控程序等；②诊断系统：指的是调试程序及故障诊断程序；③开发系统：包括各种语言处理程序（编译程序）、服务程序（装配程序和编辑程序）、模拟程序（系统模拟、仿真、移植软件）、数据管理程序等。（2）应用软件是面向用户本身的程序，即指由用户根据要解决的实际问题而编写的各种程序。计算机控制系统的应用软件有：①过程监视程序②过程控制计算程序③公共服务程序计算机控制系统的组成示意图计算机控制系统与连续控制系统相比，具有如下特点：（1）控制规律的实现灵活、方便。（2）控制精度高。（3）控制效率高。（4）可集中操作显示。（5）可实现分级控制与整体优化，可通过计算机网络系统与上下位计算机相通信，进行分级控制，实现生产过程控制与生产管理的一体化与整体优化，提高企业的自动化水平。（6）存在着采样延迟。在生产过程中，根据被控对象的特点和控制功能，计算机控制系统有各种各样的结构和形式按计算机参与的形式，可以分为开环和闭环控制系统；按采用的控制方案，又分为程序和顺序控制、常规控制、高级控制（最优、自适应、预测、非线性等）、智能控制（FUZZY控制、专家系统和神经网络等）。计算机控制系统的分类不是严格的按照其结构或者功能进行分类的。计算机控制系统的分类，是根据计算机控制系统的发展历史和在实际应用中的状态并参考以往的教材进行分类的。一般分为六大类：数据采集系统、直接数字控制系统、监督控制系统、集散控制系统、现场总线控制系统和计算机集成制造系统六大类。（1）计算机通过过程控制通道对工业生产过程进行在线实时控制；（2）计算机参与闭环控制，可完全替代模拟调节器，可实现对多回路多参数的控制；（3）系统是灵活性大、可靠性高，能实现各种从常规到先进的控制方式。（1）SCC计算机输出不通过人去改变，而直接控制控制器，改变控制的设定值或参数，完成对生产过程的控制。该系统类似计算机操作指导控制系统。（2）SCC计算机可以利用有效的资源去完成生产过程控制的参数优化，协调各直接控制回路的工作，而不直接参与直接的控制，(3)监督计算机控制系统是安全性可靠性较高的一类计算机控制系统，是计算机集散系统的最初、最基本的模式。由于生产过程控制分别由独立控制器进行控制，可以分散控制器故障，局部故障不会影响整个系统工作，提高了系统工作可靠性。计算机集成制造系统（CIMS）第二章第三章计算机控制技术的设计方法数字控制器：是计算机控制系统的核心组成部分，是在被控对象数学模型或操作人员的经验基础上进行设计，并用计算机软件实现的某种控制算法。3.1?数字控制器的连续化设计技术设计方法：数字控制器的连续化设计是忽略控制回路中所有的零阶保持器和采样器，在S域中按连续系统进行初步设计，求出连续控制器，然后通过某种近似，将连续控制器离散化为数字控制器，并由计算机来实现。设计的第一步就是找一种近似的结构，来设计一种假想的连续控制器D(S)，这时候我们的结构图可以简