PID参数整定方法.pptVIP

PID控制器的整定基于响应曲线法的PID整定基本原理可根据带有时滞环节的一阶近似模型的阶跃响应来整定PID。该模型表示为式中，一阶响应的特征参数K，T和?可以由图所构成的示意图提取出来。响应曲线法是根据给定对象的瞬态响应特性参数K，T和?来确定PID参数，整定公式如表所示。如果单位阶跃响应曲线为S形曲线，则可用此法，否则不能用。PID控制算法为式中，σ为比例度，为积分时间，为微分时间。,如果取,,,则pid的控制规律表示为该方法首先要通过试验测定开环系统对阶跃输入信号的响应曲线，具体步骤为：（1）首先进行开环控制，断开反馈通道，给被控对象一个阶跃输入信号Δu；（2）记录被控对象的输出特性曲线；（3）从曲线上求得参数，，，，T和?；（4）计算K和飞升速度?；Κ和?按下式计算：式中，Δu为输入信号的阶跃值，，为输入信号的最大最小值，和为对象输出的最大最小值。（5）根据所求的?和?，按表的经验公式求出不同类型的控制器参数。响应曲线整定pid参数控制器类型比例度积分时间微分时间P??PI1.1??3.3?PID0.85??2?0.5?仿真实例设被控对象为响应曲线法整定分为以下三步：（1）首先断开反馈通道，给被控对象一个阶跃输入信号，仿真程序作图程序closeall;figure(1);plot(t,y(:,1),k,linewidth,2);xlabel(time(s));ylabel(y);（2）由图可以近似得到?=80，Τ=60，从而得到则对象模型可以表示为（3）采用pid控制算法，根据表可以计算得即

连续pid控制仿真作图程序closeall;figure(2);plot(t,y(:,1),r,t,y(:,2),k:,linewidth,2);xlabel(time(s));ylabel(ydandy);legend(idealpositionsignal,positiontracking)连续pid控制单位阶跃响应曲线临界比例度法（1）在系统闭环的情况下，将控制器的积分时间Ti放到最大，微分时间TD放到最小，比例放大倍数Kc设为1。（2）然后使Kc由小往大逐步改变，并且每改变一次Kc值时，通过改变给定值给系统施加一个阶跃干扰，同时观察被控变量y的变化情况。若y的过渡过程呈衰减振荡，则继续增大Kc值，若y的过渡过程呈发散振荡，则应减小Kc值，直到调至某一Kc值，过渡过程出现不衰减的等幅振荡为止，如图所示：这时过渡过程称之为临界振荡过程。出现临界振荡过程的放大倍数Kc成为临界放大倍数，临界振荡的周期Tk则称临界周期。（3）有了KC和Tk这两个试验数据，按下表给出的经验公式，就可以计算出当采用不同类型的控制器参数值。设被控对象为第一步,取Ti=无穷大,Td=0,不断改变kc的值，直到出现等幅震荡，如图此时的kc=2.1，Tk=220根据表，可以计算kp=0.6kc=1.2Τi=0.5×Τk=0.5×220=110Τd=0.12×Τk=0.12×220=26.4ki=kp/Τi=1.2/110kd=kp×Τd=1.2×26.4（4）可适当对计算出来的值做一点调整，直到过渡过程满意为止。衰减曲线法：（1）衰减曲线法是在系统闭环情况下，将控制器积分时间TI放在最大，微分时间TD放到最小，比例放大倍数KC设为1，（2）然后使KC由小往大逐步改变，并且每改变一次KC值时，通过改变给定值给系统施加一个阶跃干扰，同时观察过渡过程变化情况。如果衰减比大于4：1，KC值继续增加，如果衰减比小于4：1，KC值继续减小，直到过程呈现4：1衰减如图为止（3）通过上述试验可以找到4：1衰减振荡时的放大倍数为Ks以及振荡周期Ts。根据下表给出的经验公式，可以算出采用不同类型控制器使过渡过程出现4：1振荡的控制器参数值。设置被控对象（1）第一步,取Ti=无穷大,Td=0,不断改变kc的值，直到衰减比4：1，如图，此时的kc=1.1，Ts=450-150=300