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基于AM5728的动态产品姿态获取系统设计与实现.pdf

基于ＡＭ５７２８的动态产品姿态获取系统设计与实现

摘要为了能够实现智能化柔性生产，需要实时获取动态流水线上产品摆放姿态，并根据产品摆放姿态实时

调整机构姿态控制机器人等执行机构以设计好的路径执行相应动作，故设计了动态产品姿态获取系统。基于

ＡＭ５７２８控制器设计控制系统硬件平台并进行实际测试研究，采用图像增强处理、形态学等给出一种外轮廓精确

快速提取算法。在不接触产品任意外观面的前提下实时获取动态流水线上产品摆放姿态，为实现后续的智能化

柔性生产提供技术基础和理论支撑。

关键词动态流水线产品摆放姿态图像处理ＡＭ５７２８

ＤＥＳＩＧＮＡＮＤＩＭＰＬＥＭＥＮＴＡＴＩＯＮＯＦＤＹＮＡＭＩＣＰＲＯＤＵＣＴ

ＡＴＴＩＴＵＤＥＡＣＱＵＩＳＩＴＩＯＮＳＹＳＴＥＭＢＡＳＥＤＯＮＡＭ５７２８

ＡｂｓｔｒａｃｔＩｎｏｒｄｅｒｔｏｒｅａｌｉｚｅｔｈｅｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｆｌｅｘｉｂｌｅｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎ，ｉｔｉｓｎｅｃｅｓｓａｒｙｔｏｏｂｔａｉｎｔｈｅｐｒｏｄｕｃｔｐｌａｃｅｍｅｎｔ

ａｔｔｉｔｕｄｅｏｎｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｐｉｐｅｌｉｎｅｉｎｒｅａｌｔｉｍｅａｎｄａｄｊｕｓｔｔｈｅａｃｔｕａｔｏｒｓｕｃｈａｓｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｓｍａｔｔｉｔｕｄｅｃｏｎｔｒｏｌｒｏｂｏｔ

ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｐｒｏｄｕｃｔｐｌａｃｅｍｅｎｔａｔｔｉｔｕｄｅｉｎｒｅａｌｔｉｍｅｔｏｅｘｅｃｕｔｅｔｈｅｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇａｃｔｉｏｎｓｗｉｔｈｔｈｅｄｅｓｉｇｎｅｄｐａｔｈ，ａｎｄ

ｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｐｒｏｄｕｃｔａｔｔｉｔｕｄｅａｃｑｕｉｓｉｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄ．ＢａｓｅｄｏｎｔｈｅＡＭ５７２８ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ

，ｔｈｅｈａｒｄｗａｒｅｐｌａｔｆｏｒｍｏｆ

ｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄａｎｄｔｅｓｔｅｄ．Ａｎａｃｃｕｒａｔｅａｎｄｆａｓｔａｌｇｏｒｉｔｈｍｆｏｒｃｏｎｔｏｕｒｅｘｔｒａｃｔｉｏｎｗａｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄｂｙｉｍａｇｅ

ｅｎｈａｎｃｅｍｅｎｔａｎｄｍｏｒｐｈｏｌｏｇｙ．Ｕｎｄｅｒｔｈｅｐｒｅｍｉｓｅｏｆｎｏｃｏｎｔａｃｔｗｉｔｈａｎｙａｐｐｅａｒａｎｃｅｏｆｔｈｅｐｒｏｄｕｃｔ，ｔｈｅｐｒｏｄｕｃｔ

ｐｌａｃｅｍｅｎｔｐｏｓｔｕｒｅｏｎｔｈｅｄｙｎａｍｉｃａｓｓｅｍｂｌｙｌｉｎｅｃｏｕｌｄｂｅｏｂｔａｉｎｅｄｉｎｒｅａｌｔｉｍｅ，ｗｈｉｃｈｐｒｏｖｉｄｅｄｔｅｃｈｎｉｃａｌｂａｓｉｓａｎｄ

ｔｈｅｏｒｅｔｉｃａｌｓｕｐｐｏｒｔｆｏｒｔｈｅｒｅａｌｉｚａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｆｏｌｌｏｗｕｐｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｆｌｅｘｉｂｌｅｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎ．

ＫｅｙｗｏｒｄｓＤｙｎａｍｉｃａｓｓｅｍｂｌｙｌｉｎｅＰｒｏｄｕｃｔｐｌａｃｅｍｅｎｔｐｏｓｔｕｒｅＩｍａｇｅｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇＡＭ５７２８

产品之间的相对姿态统一，最终以设计好的路径执行

０引言相应动作。

目前常用的方法是在动态流水线上加装导向机构

在实际生产中，动态流水线上的产品都是随意摆的接触式方法，将产品导向成固定姿态后再进行后续

放的，为后续实现自动装配、自动打螺钉、自动贴标签的智能化柔性生产，缺点是产品切换时需要重新调节

和自动检测等造成了很大障碍。为了能够实现智能化导向机构，导向后的姿态存在较大误差，不仅降低流水

柔性生产，需要实时获取动态流水线上产品摆放姿态，线的生产节拍，而且容易刮花产品外观面，导致质量异

并根据产品摆放姿态实时调整机构姿态控制机器人、常事故发生，对于有较高外观面质量要求的产品无法

Ｘ／Ｙ／Ｚ平台、模组、工装夹具等执行机构，以便保持与适用，如空调产品。为了有效解决以上问题，本文设计

收稿日期：

２０２０－０６－２３

第２期尚玉廷：基于ＡＭ５７２８的动态产品姿态获取系统设计与实现１１３