工业机器人应用技术（第三版）课件 4.7 圆弧与圆周运动控制 1.pptx

第四篇基础篇——工业机器人基本训练

任务七圆弧与圆周运动控制第四篇基础篇——工业机器人基本训练

1、掌握圆弧运动控制；2、掌握圆周运动控制。4.7圆弧运动控制

任务描述4.7圆弧运动控制1、机器人空闲时，在位置点pHome等待。如果外部信号di1输入为1是，可以让机器人在弧线移动，从P10点出发过P20点到P30点结束，结束以后回到pHome点；如果外部信号di2输入为1是，可以让机器人在弧线移动，从P30点出发过P20点到P10点结束，结束以后回到pHome点，如图4-226所示。图4-226圆弧运动示意图

4.7圆弧运动控制2、机器人空闲时，在位置点pHome等待。如果外部信号di1输入为1是，可以让机器人在圆周中顺时针移动，从P10点，经P20、P30、P40点，回到起点P10，完成完整的顺时针圆周运动，结束以后回到pHome点；如果外部信号di2输入为1是，可以让机器人在圆周中逆时针移动，从P10点，经P40、P30、P20点，回到起点P10，完成完整的逆时针圆周运动，并重复2次圆周运动，结束以后回到pHome点，如图4-227所示。图4-227圆周运动示意图

任务实施4.7.1圆弧运动控制一、建立程序模块程序模块的建立步骤如下：（1）单击“例行程序”，如图4-228所示界面。图4-228显示Module1模块

4.7.1圆弧运动控制（2）点击左下角文件菜单里的“新建例行程序”，如图4-229所示界面。图4-229新建例行程序

4.7.1圆弧运动控制（3）首先建立一个主程序main。单击“确定”，如图4-230所示界面。图4-230main例行程序声明

4.7.1圆弧运动控制（4）根据上述步骤建立例行程序rHome()、rInitAll()、rMoveRoutine()、rMoveRoutine1()、rMoveRoutine2()，如图4-231所示界面。图4-231模块Module1中例行程序

4.7.1圆弧运动控制二、建立程序数据1、建立程序数据（1）单击“robtarget”数据类型，点击“显示数据”，如图4-232所示界面。图4-232选择“robtarget”数据类型

4.7.1圆弧运动控制（2）点击下方“新建”，如图4-233所示界面。图4-233新建“robtarget”数据

4.7.1圆弧运动控制（3）在“名称”中输入“p10”，选择“范围”、“存储类型”等，并单击“确定”，如图4-234所示界面。图4-234“p10”数据声明

4.7.1圆弧运动控制（4）以此类推，完成“p20”、“p30”、“pHome”程序数据的建立，如图4-235所示界面。图4-235显示新建数据

4.7.1圆弧运动控制2、程序数据的示教（1）单击左上角主菜单按钮，选择“程序数据”—“视图”—“全部数据类型”—“robtarget”—“显示数据”，查看已建好的程序数据。选择合适的动作模式，使用摇杆将机器人运动到A点位置，作为机器人的p10点。单击程序数据“p10”，点击下方“编辑”，选择“修改位置”，如图4-236所示界面。图4-236修改数据“p10”位置

4.7.1圆弧运动控制（2）单击“修改”进行确认，如图4-237所示界面。图4-237确认数据位置修改

4.7.1圆弧运动控制三、建立例行程序1、main：主程序PROCmain（）rInitAll；WHILETRUEDOrHome；IFdi1=1THENrMoveRoutine1；ELSEIFdi2=1THENrMoveRoutine1；ENDIFrHome；WaitTime0.3；ENDWHILEENDPROC。

4.7.1圆弧运动控制主程序解读：①首先进入初始化程序进行相关初始化的设置；②进行WHILE的死循环，目的是将初始化程序隔离开；③如果di1=1，则机器人执行正方向的圆弧路径程序，如果di2=1，则机器人执行反方向的圆弧路径程序；；④等待0.3秒的指令目的是防止系统CPU过负荷而设定的。

4.7.1圆弧运动控制2、rHome：机器人回位等待程序PROCrHome（）MoveJpHome，v300，fine，tool1\wobj：=wobj1；ENDPROC3、rInitAll：初始化程序PROCrInitAll（）AccSet100,100；定义机器人的加速度VelSet100,5000；设定最大的速度与倍率rHomeENDPROC

4.7.1圆弧运动控制4、rMoveRoutine1：存放圆弧运动正方向路径程序PROCrMoveRoutine1（）MoveJp10，v300，fine，tool1\wobj：=wobj1；MoveCp20，p30，v100