工业机器人应用技术（第三版）课件 2.2 　工业机器人的结构与主要参数.ppt

2.2工业机器人的结构与主要参数目前，大部分工业机器人的手部只有2个手指，而且手指上一般没有关节。因此取料不能适应物体外形的变化，不能使物体表面承受比较均匀的夹持力，因此无法满足对复杂形状、不同材质的物体实施夹持和操作，图2-24所示仿人手机器人的动。图2-24仿人手机器人的动作2.2工业机器人的结构与主要参数为了提高机器人手部和手腕的操作能力、灵活性和快速反应能力，使机器人能像人手一样进行各种复杂的作业，就必须有一个运动灵活、动作多样的灵巧手，即仿人手。每个手指的关节通常通过钢丝绳、记忆合金、人造肌纤维驱动。有了像人一样的“手指”，就可以做更多细致精确的动作了！它也可以心灵手巧了！2.2工业机器人的结构与主要参数多指机器人主要有柔性手和多指灵活手两种，如图2-25所示。图2-25柔性手和多指灵活手2.2工业机器人的结构与主要参数多指机器人灵巧手绝大多数也采用了电机驱动，部分采用了电机驱动、气压驱动和形状记忆合金等驱动方式，少数采用了一些新型的驱动技术，如压电陶瓷驱动，可伸缩性聚合体驱动等。驱动形式多数都是通过旋转型驱动器或直线型驱动器带动腱传动系统进行手指关节的远距离驱动。2.2工业机器人的结构与主要参数2.2工业机器人的结构与主要参数三、机器人-环境交互系统机器人-环境交互系统实现工业机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。机器人与外部设备集成为一个功能单元，如加工制造单元、焊接单元、装配单元等。也可以是多台机器人、多台机床或设备、多个零件储存装置等集成为一个去执行复杂任务的功能单元。例如：达?芬奇机器人手术系统主要由一个人机控制台（外科医生），一个装有四支7自由度交互手臂的手术台和一个高精度的3DHD视觉系统构成，如图2-26所示。图2-26达?芬奇机器人手术系统《工业机器人应用技术（第三版）》第二篇认识篇——工业机器人家族本领任务二工业机器人的结构与主要参数第二篇认识篇——工业机器人家族本领2.2工业机器人的结构与主要参数从工业机器人的总体结构上看（如图2-9所示），可以分为“三大部分六个系统”。三大部分、六大系统是一个统一的整体，如图2-10所示。2.2.1工业机器人的结构功能图2-9工业机器人的总体结构图2-10三大部分六大系统的组成示意图2.2工业机器人的结构与主要参数三大部分是指用于实现各种动作的机械部分、用于感知内部和外部的信息的传感部分和用于控制机器人完成各种动作的控制部分。六大系统分别是驱动系统、机械结构系统（又叫执行系统）、机器人-环境交互系统、感受系统、人机交互系统和控制系统。2.2工业机器人的结构与主要参数一、驱动系统驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作。有电机驱动、液压驱动、气动驱动、其它驱动形式。根据需要，可采用由这三种基本驱动类型的一种，或合成式驱动系统，目前最常用的是电机驱动。这三种基本驱动系统的主要特点见表2-3。2.2工业机器人的结构与主要参数2.2工业机器人的结构与主要参数工业机器人驱动系统的选用，应根据工业机器人的性能要求、控制功能、运行的功耗、应用环境及作业要求、性能价格比以及其他因素综合加以考虑。在充分考虑各种驱动系统特点的基础上，在保证工业机器人性能规范、可行性和可靠性的前提下做出决定。一般情况下，各种机器人驱动系统的设计选用原则大致如下：（1）控制方式对物料搬运（包括上、下料）、冲压用的有限点位控制的程序控制机器人，低速重负载时可选用液压驱动系统；中等负载时可选用电机驱动系统；轻负载时可选用电机驱动系统；轻负载、高速时可选用气动驱动系统，冲压机器人手爪多选用气动驱动系统。2.2工业机器人的结构与主要参数（2）作业环境要求从事喷涂作业的工业机器人，由于工作环境需要防爆，考虑到其防爆性能，多采用电液伺服驱动系统和具有本征防爆的交流电动伺服驱动系统。水下机器人、核工业专用机器人、空间机器人，以及在腐蚀性、易燃易爆气体、放射性物质环境中工作的移动机器人，一般采用交流伺服驱动。如要求在洁净环境中使用，则多要求采用直接驱动电动机驱动系统。（3）操作运行速度对于装配机器人，由于要求其有较高的点位重复精度和较高的运行速度，通常在运行速度相对较低（≤4.5m/s）的情况下，可采用AC、DC或步进电动机伺服驱动系统；在速度、精度要求均很高的条件下，多采用直接驱动（DD）电动机驱动系统。2.2工业机器人的结构与主要参数机器人对关节驱动电机的主要要求规纳如下：（1）快速性。电动机从获得指令信号到完成指令所要求的工作状态的时间应短。响应指令信号的时间愈短，电伺