工业机器人应用技术（第三版）课件 3.2 导入模型库和几何体 .ppt

3.2.3机器人工作站布局基本的工业机器人工作站包含工业机器人及工作对象。在让机器人运行前，需要对工作站进行布局。本小节任务按照如图3-40所示的具体要求，对搬运工作站进行布局。3.2导入模型库和几何体图3-40搬运工作站布局《工业机器人应用技术（第三版）》第三篇体验篇——工业机器人虚拟仿真任务二导入模型库和几何体第三篇体验篇——工业机器人虚拟仿真掌握测量工具、捕捉工具及作用；能使用RobotStudio进行测量模型数值并能创建简单模型；会导入模型库和几何体；会对机器人工作站进行布局。3.2导入模型库和几何体任务描述在本任务中，掌握测量工具、捕捉工具及作用，了解模型导入的方法。通过本任务的学习，对搬运工作站中的轨迹练习平台中的部分模型进行测量模型数值（点到点、角度、直径和最短距离）并能创建简单模型。会导入模型库和几何体，并能对机器人工作站进行布局。3.2导入模型库和几何体知识储备测量工具：“建模”菜单中的控件可以进行创建及分组组件、创建部件、测量以及进行与CAD相关的操作，如图3-16所示。在RobotStudio中建立了模型，可能时间长了，忘了模型的具体数值，比如：长方体的长、宽、高等，这时可以采用测量工具测量两点之间的距离、角度、直径、最短距离等模型的数值，得到所要的模型数值。3.2导入模型库和几何体图3-16测量工具测量工具及作用如下：1.点到点：测量任意两点间的距离。2.角度：角度测量。3.直径：测量圆的直径。4.最短距离：测量两部件之间的最小距离。3.2导入模型库和几何体捕捉工具：在软件中，经常使用捕捉3D模型上的点，根据不同情况进行选择，如图3-17所示。3.2导入模型库和几何体图3-17捕捉工具1.捕捉对象：捕捉对象所有点。2.捕捉中心：捕捉中心点。3.捕捉中点：捕捉线段的中点。4.捕捉末端：捕捉末端或角位。5.捕捉边缘：捕捉边缘点。6.捕捉重心：捕捉重心点。7.捕捉本地原点：捕捉对象的本地原点。8.捕捉网格：捕捉UCS的网络点。3.2导入模型库和几何体模型导入：使用RobotStudio可以对机器人和工作站进行创建、编程和仿真。用户可以在图形化环境中观看机器人执行程序的过程。RobotStudio提供了三种模型导入的方法，分别为“ABB模型库”、“导入模型库”和“导入几何体”，如图3-18所示。3.2导入模型库和几何体图3-18RobotStudio模型导入“导入模型库”与“导入几何体”的区别：从根本上讲，几何体就是CAD文件。这些文件在导入后可以复制到RobotStudio工作站内。模型库文件是指在RobotStudio中已另存为外部文件的对象。导入工作站时，将会创建工作站至模型库文件的链接。此外，除几何数据外，模型库文件可以包含RobotStudio特有的数据。例如，如果将工具另存为模型库，工具数据将与CAD数据保存在一起。3.2导入模型库和几何体3.2.1建模功能的使用一、测量模型数值本节中学习对搬运工作站中的轨迹练习平台进行测量，如图3-19所示。3.2导入模型库和几何体图3-19轨迹练习平台1.测量两点间的距离测量图3-19中D和E两点间的距离，具体步骤如下所示：（1）打开“建模功能的使用.rsstn”工作站，找到需测量的D、E两点。选择“建模”，单击“测量”中的“点到点”，如图3-20所示。3.2导入模型库和几何体图3-20点到点（2）选择“捕捉末端点”捕捉工具，如图3-21所示。3.2导入模型库和几何体图3-21捕捉末端点（3）将鼠标移动到轨迹练习平台上，选取D、E两点。捕捉到D、E两点时，显示为一个小球形状，单击即被选中。可测量出两点间的距离为80.00mm，如图3-22所示。3.2导入模型库和几何体图3-22选取D、E两点注意：使用测量工具时，与捕捉工具配合，才能达到理想的效果。2.测量角度测量图3-19中线段AB和线段BC之间夹角的角度，具体步骤如下所示：（1）打开“建模功能的使用.rsstn”工作站，找到需测量角度的A、B、C三点。选择“建模”，单击“测量”中的“角度”，如图3-23所示。3.2导入模型库和几何体图3-23角度（2）选择“捕捉末端点”捕捉工具，如图3-21所示。（3）将鼠标移动到轨迹练习平台上，此时先将鼠标移动到角点上（B点），并选择两条边上的点（A点、C点）。即可测量出焦点与两条边所呈角度为60.00°，如