工业机器人应用技术（第三版）课件 2.1 工业机器人的分类、市场分析与主要应用行业.ppt

《工业机器人应用技术（第三版）》第二篇认识篇——工业机器人家族本领任务一工业机器人的分类、市场分析与主要应用行业第二篇认识篇——工业机器人家族本领2.1工业机器人的分类、市场分析与主要应用行业一、按照机器人的运动形态分类按照机器人的运动形态分类，可以分为直角坐标型工业机器人、圆柱坐标型工业机器人、球坐标型工业机器人、多关节型工业机器人、平面关节型工业机器人和并联型工业机器人，各类型实物图如图2-1所示。2.1.1工业机器人的分类(a)直角坐标型(b)圆柱坐标型(c)球坐标型(d)多关节型(e)平面关节型(f)并联型图2-1工业机器人类型2.1工业机器人的分类、市场分析与主要应用行业1、直角坐标型工业机器人直角坐标型工业机器人结构示意图如图2-2所示。手部空间的位置变化是通过沿着3个相互垂直的轴线移动来实现，常用于生产设备的上下料和高精度的装配和检测作业。一般直角坐标型工业机器人的手臂可以垂直上下移动（Z轴方向），并可以沿着滑架和横梁上的导轨进行水平二维平面的移动（X、Y方向）。显然直角坐标型工业机器人有3个移动关节，即3个自由度。图2-2直角坐标型结构示意2.1工业机器人的分类、市场分析与主要应用行业（1）直角坐标型工业机器人有如下优点：结构简单；编程容易，在X、Y、Z三个方向的运动没有耦合，便于控制系统的设计；直线运动速度快，定位精度高，蔽障性能较好；（2）直角坐标型工业机器人有如下缺点：动作范围小，灵活性较差；导轨结构较复杂，维护比较困难，导轨暴露面大，不如转动关节密封性好；结构尺寸较大，占地面积较大；移动部分惯量较大，增加了对驱动性能的要求；2.1工业机器人的分类、市场分析与主要应用行业2、圆柱坐标型工业机器人圆柱坐标型工业机器人结构示意图如图2-3所示。有两个移动关节和一个转动关节，末端操作器的安装轴线的位姿由（z，r,θ）坐标予以表示，其主体具有3个自由度：腰部转动、升降运动、手臂伸缩运动。图2-3圆柱坐标型结构示意2.1工业机器人的分类、市场分析与主要应用行业（1）圆柱坐标型工业机器人主要有如下优点：控制精度较高，控制较简单，结构紧凑；对比直角坐标形式，在垂直和经向的两个往复运动可以采用伸缩套简式结构，在腰部转动时可以把手臂缩回，从而减少转动惯量，改善了力学负载。空间尺寸较小，工作范围较大，末端操作器可获得较高的运动速度。（2）圆柱坐标型工业机器人主要有如下缺点：由于机身结构的原因，手臂不能到达底部，末端操作器离z轴愈远，减小了机器人的工作范围，其切向线位移的分辨精度就愈低。2.1工业机器人的分类、市场分析与主要应用行业3、球坐标型工业机器人球坐标型工业机器人结构示意图如图2-4所示，有两个转动关节和一个移动关节，末端操作器的安装轴线的位姿由（θ，φ，r）坐标予以表示。机械手能够里外伸缩移动，在垂直平面内摆动已经绕底座在水平面内移动，因为这种机器人的工作空间形成球面的一部分。很多知名企业球坐标型工业机器人其手臂采用液压驱动的移动关节，绕垂直和水平轴线的转动也采用了液压伺服系统。图2-4球坐标型结构示意2.1工业机器人的分类、市场分析与主要应用行业球坐标型工业机器人的特点是：占地面积小，结构紧凑，位置精度尚可；蔽障性能较差，存在平衡问题；2.1工业机器人的分类、市场分析与主要应用行业4、关节坐标型工业机器人关节坐标型工业机器人结构示意图如图2-5所示，主要由底座、大臂和小臂组成。大臂和小臂间的转动关节称为肘关节，大臂和底座间的转动关节称为肩关节。底座可以绕垂直轴线转动，称为腰关节。它是一种广泛应用的拟人化机器人。图2-5关节坐标型结构示意2.1工业机器人的分类、市场分析与主要应用行业（1）关节坐标型工业机器人的优点有：结构紧凑，占地面积小；灵活性好，手部到达位置好，具有较好的蔽障性能；没有移动关节，关节密封性能好，摩擦小，惯量小；关节驱动力小，能耗较低；（2）关节坐标型工业机器人的缺点有：运动过程中存在平衡问题，控制存在耦合；当大臂和小臂舒展开时，机器人结构刚度较低；2.1工业机器人的分类、市场分析与主要应用行业5、并联型工业机器人并联型机构，是动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构可以具有两个、三个、四个、五个或六个自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。（a）二自由度（b）三自由度（c）四自由度图2-6并联型工业机器人2.1工业机器人的分类、市场分析与主要应用行业从运动形式来看，并联机构可分为平面机构和空间机构；细分可分为平面移动机构