工业机器人应用技术（第三版）课件 5.1 工业机器人搬运.pptx

第五篇应用篇——工业机器人技术应用

任务一工业机器人搬运第五篇应用篇——工业机器人世界漫游

1.了解工业机器人搬运工作站建立、配置；2.掌握搬运任务IO信号配置设置、程序数据创建；3掌握带参例行程序应用；4.会搬运任务程序编程与调试。5.1工业机器人搬运

任务描述5.1工业机器人搬运工业机器人在搬运方面有众多成熟的解决方案，在3C、食品、医药、化工、金属加工、太阳能等领域均有广泛的应用，涉及物流输送、周转、仓储等。采用机器人搬运可大幅度提高生产效率、节省劳动力成本、提高定位精度并降低搬运过程中的产品损坏率。图5-1所示是搬运分拣锂电池，图5-2所示是搬运太阳能电池片。图5-1搬运分拣锂电池图5-2搬运太阳能电池片

5.1工业机器人搬运任务功能简介：在搬运工作站中完成一套8个工件的搬运摆放（左右平台各放4个）。两个传输带输送物件，当工件到传输带顶端后图5-3（a），工业机器人工装抓手首先抓取左侧传输带物件图5-3（b）（b）（a）

5.1工业机器人搬运然后搬运摆放到左侧平台位置图5-3（c），接着抓取右侧传输带侧物件图5-3（d）（c）（d）

5.1工业机器人搬运然后搬运摆放到右侧平台位置图5-3（e），后面依次摆放剩下的6个物件，左右平台各放4个，后面8个物件依次搬运横列摆放位置图5-3（f），这样就完成此次搬运任务。（e）（f）

5.1工业机器人搬运一、带参数例行程序概念如果一个例行程序能够传递或者引用某种参数的话，那么就为带参数的例行程序。格式为：get(numn)，其中n为某种参数，可以是数字量num，位置数据量Pos，点位数据量Robtarget，TCP数据量tooldata等等，也可以为常量或变量或可变量。参数n在下面的get例行程序中可以作为参数在get本地内的每一条程序中进行调用。知识储备

5.1工业机器人搬运PROCget(numn)MoveJpHome,v500,fine,tool0;MoveLOffs(P{n},0,0,300),v200,fine,tool0;MoveLP{n},v100,fine,tool0;WaitTime1;SetdoGrip;WaitTime1;MoveLOffs(P{n},0,0,300),v200fine,tool0;MoveJpHome,v500,fine,tool0;ENDPROC

5.1工业机器人搬运新建例行程序时选择参数，例行程序的参数有四种存取模式：输入、输入/输出、变量、可变量（图5-4）。图5-4新建带参例行程序

5.1工业机器人搬运INPUT（输入）：通常例行程序参数被设为该模式并作为例行程序数据来处理。在例行程序内改变该变量对相应自变量没有影响，参数仅作为程序中的输入。INOUT（输入/输出）：如果例行程序参数被设为该模式，则相应的自变量必须是可被例行程序修改的VAR或PERS数据，参数可以作为程序中的输入或者输出。VAR（变量）：如果例行程序参数被设为该模式，则相应的自变量必须是可被例行程序修改的VAR数据，参数仅可以为变量。PERS（可变量）：如果例行程序参数被设为该模式，则相应的自变量必须是可被例行程序修改的PERS数据，参数仅可以为可变量。

5.1工业机器人搬运二、带参数例行程序实例以放物料为例（图5-5），写出放物料的通用带参数的例行程序图5-5物料放置图

5.1工业机器人搬运1.如果不使用带参例行程序，取6个物料就需要6段取物料程序。取物料1的程序：取物料2的程序：其中P1点是取物料1的位置点。其中P2点是取物料1的位置点。PROCget1()PROCget2()MoveJpHome,v500,fine,tool0;MoveJpHome,v500,fine,tool0;MoveLOffs(P1,0,0,300),v200,fine,tool0;MoveLOffs(P2,0,0,300),v200,fine,tool0;MoveLP1,v100,fine,tool0;MoveLP2,v100,fine,tool0;WaitTime1;WaitTime1;SetdoGrip;