时域分析零极点分析和根轨迹法.pptVIP

t1=t(i);

j=cs+1;

n=0;

whilen==0,j=j-1;

ifj==1,n=1;

elseify(j)0.95*yss

n=1;

end

end

t2=t(j);

ift2tp

ift1t2

ts=t1

end

elseift2tp

ift2t1

ts=t2

elsets=t1

end

end

定义函数，求超调量sigma，峰值时间tp和调节时间tsfunction[sigma,tp,ts]=ste(y,t)%函数定义[mp,tf]=max(y);cs=length(t);yss=y(cs);sigma=100*(mp-yss)/ysstp=t(tf)cs=length(t)i=cs+1;n=0;whilen==0,i=i-1;ifi==1,n=1;elseify(i)1.05*yssn=1;endendＧ为系统开环传递函数，求超调量sigma，峰值时间tp和调节时间tsglobalytsys1=tf(1.25,[110])sys=feedback(sys1,1)[y,t]=step(sys);[sigma,tp,ts]=ste(y,t)sigma=20.9121tp=3.0920ts=4.63805.3系统时域响应的解析解算法部分分式展开方法传递函数G(s)含有n个互异极点，可展开为部分分式：将其Laplace逆变换，得输出：因此，可以通过G(s)*R(s)的部分分式展开而求出系统的解析解。求留数函数[r,p,k]=residue(num,den)可以得出各系数。请注意，此解法得出的是解析解，而不是数值解。传递函数G(s)的第j个极点Pj是m重的，则展开中含有下面各项：对应的Laplace逆变换为：系统有重极点的计算5.4根轨迹分析法根轨迹：开环系统的某一参数从零变到无穷大时，闭环系统特征方程的根在s平面的轨迹。应用MATLAB可以绘制精确的根轨迹图，我们可以采用根轨迹法对控制系统进行设计和校正。绘制根轨迹图根轨迹分析校正装置1.绘制根轨迹图rlocus()调用之前必须将特征方程写成下面的形式：rlocus()rlocus(num,den),rlocus(sys)rlocus(num,den,K),rlocus(sys,K)[r,K]=rlocus(num,den),[r,K]=rlocus(sys)r=rlocus(num,den),r=rlocus(sys)r=rlocus(num,den,K),r=rlocus(sys,K)[r,K]=rlocus(num,den)r=复根向量K=增益向量1+K*(num/den)=0例5-5num=[11];den=[1560];rlocus(num,den)r=rlocus(num,den,10)r=-2.1056+2.8714i-2.1056-2.8714i-0.7887K(s+1)s(s+2)1(s+3)-R(s)C(s)[r,k]=rlocus(num,den)2.rlocfind()了解特定的复根对应的增益K的取值只有运行了rlocus函数并得到根轨迹后，才能合法调用运行rlocfind函数后，MATLAB会在根轨迹图上产生‘+’提示符，通过鼠标将提示符移动到根轨迹相应的位置确定，所选的K值就会在命令窗口显示selected_point=-0.3212+0.0000ik=2.1281poles=-2.3394+1.0735i-2.3394-1.0735i-0.3212例5-6特定的根对应的增益Krlocus(num,den)[k,poles]=rlocfind(num,den)Selectapointinthegraphicswindow计算不同K值时的单位阶跃响应num=[11];den=[1560];rlocus(num,den)n=0;whilen3figure(1)[k,poles]=rlocfind(num,den)n1=k*num;syso=tf(n1,den)sys=feedback(syso,1)figure(2)step(sys)n=n+1end系统零点对瞬态响应的作用，减弱了实数极点的影响,