电磁导向式差速型自动导向车导向控制仿真系统.pdfVIP

电磁导向式差速型自动导向车

导向控制仿真系统

上海交通大学陆朝红王冰王超

摘要针对电磁感应式差速型自动导向车()的导向控制系统提出一个相对简化的运动学参考模

:AGV,

型并以此作为导向控制系统设计的基础利用建立了控制仿真系统。通过该仿真系统

,AGV,MATLAB/Simulink

可以验证诸如、模糊控制等运行控制方式检测在多种干扰信号下的运行特性以及测试由

PIDAGV,AGV,AGV

车体结构上的变化所带来的影响。另外在仿真环境中可以直接通过图表方式监测任意状态变量的变

,Simulink,

化趋势,参数的更改相当便捷。试验证明,由该仿真系统模拟的参数比较接近实际监测到的数据,对于实际小

车的控制具有一定的参考价值为今后控制系统的设计提供了依据。

,AGV

关键词自动导向车仿真系统非线性系统

:;;;

2

Abstract:AsimulationsystemforthecontrolofwireguidedanddifferentialsteeringAGVisdevelopedbasedonasimplified

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AGVkinematicsandtheMATLAB/SimulinkIDEWiththissystem,kindsofcontrolmodessuchasPIDandfuzzymodescouldbe

verified,furthertherunningcharacteristicsunderdifferentinterferesandtheinfluencecausedbythebodychangecouldbetest2

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edWiththeSimulinkIDE,anystatusvariablescanbemonitoredbydisplaymodule,andtherelatedparameterscanalsobead

1

justedeasilyExperimentsprovethatthedataprovidedbythissimulationsystemisclosetothepracticalone,andthissystemis

usefulforactualAGVcontrolandcontributestofutureAGVdesignandimprovement1

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Keywords:automaticguidedvehicle;simulationsystem;nonlinear