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基于多传感器融合的自动灭火系统设计

摘要：针对压裂井场作业设备密集、易发生大规模火灾的工况提出了一种基于多传感器融合的自动消防灭火系统。介绍了不同种类传感器的特性和功能，进行了有针对性的选择；基于透视变换原理进行图像型火焰探测器与双目相机的图像配准，使火焰探测与距离感知功能相结合，实现火焰的自动探测定位；通过对波段型火焰探测器、图像型火焰探测器的报警信息进行综合分析，确定多传感器融合报警的策略，提高报警准确率、减少误报；通过对水流落点与消防炮之间的距离以及对应消防炮的俯仰角度进行拟合，确定落点距离与俯仰角度的拟合关系用于消防炮转向时的俯仰角度计算；进行了多次场内实地测试，测试结果显示能够较好地扑灭不同位置的明火，灭火效果符合设计预期。

关键词：自动灭火；多传感器融合；图像配准

中图分类号：X913.4???文献标识码：A????文章编号：2096-1227（2023）09-0001-03

近年来，压裂井场消防管理体系和技术手段不断优化，从整体来看，井场各区域的消防水平都有了长足的进步，但依然存在很多问题，比如监控有盲区、现有灭火设施反应速度慢、灭火不精准等。因此，通过智能化技术手段实现消防灭火的自动化和智能化、大幅提升灭火效率的需求是非常迫切的。

消防炮是一种大空间的远程消防设备，以射流形式喷射灭火剂的装置[1]。按控制方式可分为手动消防炮、电控消防炮、液控消防炮等，随着科学技术的发展，目前市面上出现了一种自动跟踪定位射流灭火系统，是利用红外线、数字图像或其他火灾探测组件对火、温度等探测进行早期火灾的自动跟踪定位，并运用自动控制的方式来实现灭火的各种室内外固定射流灭火系统。该系统主要由探测组件、灭火组件及供液组件组成[2]。

国内外有很多学者对消防炮及相关组件进行了研究，孙靖对定流量消防水炮射流流场进行了数值模拟与轨迹研究，提出了一种基于空气阻力的射流轨迹理论模型，对空气阻力系数的组成进行了分析，以某种水炮进行了实验，验证了消防水炮射流轨迹模型和指数函数作为其系数拟合函数的正确性，但是只对喷嘴处的射流进行了数值模拟，简化了炮身和炮头模型[3]。陈川等设计了一种采用DSP和FPGA基于火焰识别与定位智能消防炮系统，给出了主要模块具体的硬件电路设计和程序的设计模块[4]。薛节着重研究了如何进行火灾探测及火源定位，在火灾探测方面进行了火灾识别相关算法的研究，为火灾探测的准确性可靠性提供了保障。在火源定位技术方面，研究了一种基于双目视觉的火源的定位方法，根据双目视觉的测距原理，通过视差，结合火焰质心坐标，进行三维建模，为大空间自动灭火建立了基础，但是并没有考虑可见光及烟雾等的影响，定位精度不高[5]。Chen等人基于一个安装在消防炮出口端的单目CCD相机进行火焰检测，依据消防炮转动角度对应图像特征在图像中的位移关系，结合相机焦距，利用三角几何关系对着火点进行空间定位[6]。

基于上述问题，拟设计一种自动化的灭火系统，以自动消防水炮为执行主体，结合点型多波段火焰探測器、图像型火焰探测器、双目摄像头等多传感器融合。根据火情发生的区域和火势大小，能够自动调节消防炮的水平角度和俯仰角度，从而实现更加快速精准地灭火，提升井场的智能化水平及消防管理能力，保障安全生产。

1多种传感器类型介绍

1.1?点型火焰探测器

点型火焰探测器能够针对不同的波长频段进行检测，以达到尽早发现火灾隐患的目的，一般可分为单波段、红外、双波段红外、三波段红外、红紫外复合等多种类型[7]。

1.2?双目摄像头

双目摄像头的原理是利用左右2个摄像头，从不同的角度采集目标图像，通过模型构建和算法形成目标三维空间信息[8]。

1.3?图像型火焰探测器

图像型火焰探测器是以CCD或CMOS摄像机为探头，利用早期火灾烟雾的图像特征及近红外辐射的特性来实现早期火灾的预警。同时，通过对火焰特征的提取，可以输出火焰中心点在图像中的位置，从而能够快速实现火灾视频采集获取、火灾分析预警等[9]。

2设计方案

2.1?整体布局方案

为使图像型火焰探测器与双目摄像机的安装位置相对固定，设计专用工装安装固定一个图像型火焰探测器与一个双目摄像机，双目摄像机与图像型火焰探测器视野范围尽可能重合，将该专用工装分别固定到1、2位置点。

图1为井场布局示意图，TC1、TC2位于井场水罐上方位置，TC1、TC2处各放置一个探测定位传感器组，本设计中探测定位传感器组中包含一个波段火焰探测器、一个图像型火焰探测器与一个双目摄像机，为使探测定位传感器组中各传感器的安装位置相对固定，设计专用工装安装固定传感器。

消防炮安装在井场的高低压管汇橇上，通过供水泵为系统供水。井场中使用2个消防炮，图1中SP1与SP2点处为消防炮1与消防炮2的安装位置，C1-1—C1-6、C2-1—C2-6处为两排压裂