武汉大学自动化专业《现代控制理论》第六章线性定常系统的综合.pptx

第六章线性定常系统的综合1状态反馈和输出反馈2极点配置3状态观测器4带状态观测器的状态反馈闭环系统的特点1武汉大学自动化专业《现代控制理论》第六章线性定常系统的综合共37页，您现在浏览的是第1页!

节引言1综合的三要素1）对象——受控系统。2）目标——性能指标。性能指标可以有不同的形式。3）手段——控制输入。通常取反馈控制形式：①状态反馈——将实现综合目标的控制输入u取为系统状态X的一个线性向量函数u(t)=－KX(t)+r(t)；②输出反馈——将实现综合目标的控制输入u取为系统输出y的一个线性向量函数u(t)=－Hy(t)+r(t)。综合的概念是：对给定受控系统，确定反馈形式的一个控制u,使所导出的闭环控制系统的运动行为达到或优于指定的期望性能指标。注意：“系统综合”与“系统设计”是不同的概念。2武汉大学自动化专业《现代控制理论》第六章线性定常系统的综合共37页，您现在浏览的是第2页!

2性能指标类型1）非优化性能指标：属于不等式型指标的范畴，其目标是使综合导出的控制性能达到或好于期望性能指标。在控制工程中，典型的非优化型性能指标主要有四种类型。①以渐近稳定作为性能指标。综合目标是使反馈控制系统为渐近稳定，这类综合称为镇定问题。②以一组期望闭环极点作为性能指标。综合目标是使反馈控制系统的特征值置于的[s]的期望位置，这类综合称为极点配置问题。③以将“一个m输入m输出系统”化为“m个单输入单输出系统”作为性能指标。综合目标是使反馈控制系统实现一个输出仅有一个输入所控制，这类综合称为解耦控制问题。④以使系统输出在存在外部扰动环境下无静差地跟踪参考信号作为性能指标。综合目标是使反馈控制系统实现扰动抑制和渐近跟踪，这类综合称为跟踪问题。2）优化型性能指标：综合目标是确定一个控制u，使控制系统综合性能指标J取为极小值Jmin，此时称u为最优控制，Jmin为最优性能。3武汉大学自动化专业《现代控制理论》第六章线性定常系统的综合共37页，您现在浏览的是第3页!

3综合问题的研究思路1）综合理论——建立综合问题的“可综合条件”。即相对于给定的对象和性能指标，实现综合目标的反馈控制应该满足的条件。不同类型的综合或性能指标，其“可综合条件”一般不相同。显然，只是对满足“可综合条件”的综合问题，相应的反馈控制律才是可综合（可解）的。因此，建立“可综合条件”，使对系统综合的研究置于严格的理论基础之上，避免系统综合过程中的盲目性。2）综合方法——建立用以确定相应控制规律的“算法”。即提供计算状态反馈或输出反馈的方法和步骤。合理的算法并不一定要求算法具有解析的形式，而要适合在计算机上进行运算。评价算法的一个重要标准是数值稳定性，即在计算过程中，数值误差不会被不断地“放大”。作为一般正则，若所研究的综合问题是非病态的，所采用的算法是数值稳定的，则计算结果通常是可信的。4武汉大学自动化专业《现代控制理论》第六章线性定常系统的综合共37页，您现在浏览的是第4页!

第二节状态反馈和输出反馈一状态反馈(1)状态反馈的构成：∫KCBAruXy－(2)状态反馈系统的描述：GK(s)=C(sI–A+BK)－1B5武汉大学自动化专业《现代控制理论》第六章线性定常系统的综合共37页，您现在浏览的是第5页!

二输出反馈(1)输出反馈的构成：∫ABCH－rXyu(2)输出反馈的描述：u=－Hy+r6武汉大学自动化专业《现代控制理论》第六章线性定常系统的综合共37页，您现在浏览的是第6页!

三状态反馈与输出反馈的比较（1）反馈属性：状态反馈是系统结构信息的完全反馈；输出反馈是系统结构信息的不完全反馈。（2）反馈功能：状态反馈在功能上优于输出反馈，后叙综合问题几乎全采用状态反馈。（3）改善输出反馈达到状态反馈功能的途径：即在反馈系统中单独或同时引入串联补偿器和并联补偿器（提高反馈系统的阶次）。（4）反馈实现：输出反馈是在物理上可构成的，状态反馈则是在物理上不可构成的，则就反馈的物理实现而言，前者优于后者。（5）解决状态反馈物理实现的途径：引入附加状态观测器重构状态后，构成状态反馈（注意，其同样提高了反馈系统的阶次）。（6）说明：扩展（动态）输出反馈系统和扩展（带状态观测器）状态反馈系统实质上是等价的，可利用简单关系将其从一种结构转换到另一种结构。7武汉大学自动化专业《现代控制理论》第六章线性定常系统的