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程东学

机器人在教育中的应用

程武山教授

上海工程技术大学机械工程学院

二零一四年十一月十五日

内容安排

基本概念

中国机器人产业发展

我们的工作

基本概念

1.1机器人名称的由来

About“Robot)

机器人的英文名词是Robot,Robot一词最早出现在1920年

捷克作家卡雷尔·卡佩克(KarelCapek)所写的一个剧本中

这个剧本的名字为《RossumsUniversalrobots》,中

文意思是“罗萨姆的万能机器人”

剧中的人造劳动者取名为Robota,捷克语的意思是“苦力

奴隶”。英语的Robot一词就是由此而来的,以后世界

各国都用Robot作为机器人的代名词

基本概念

1.2机器人的发展历史

TheDevelopingHistoryofRobots

■古代“机器人”一现代机器人的雏形

人类对机器人的幻想与追求已有3000多年的历史

●西周时期,我国的能工巧匠偃师研制出的歌舞艺人,是我国最早记

载的机器人。

春秋后期,据《墨经》记载,鲁班曾制造过一只木鸟,能在空中飞

行

不下

公元前2世纪,古希腊人发明了最原始的机器人——太罗斯,它是

以水、空气和蒸汽压力为动力的会动的青铜雕像,它可以自己开门,

还可以借助蒸汽唱歌

1800年前的汉代,大科学家张衡不仅发明了地动仪,而且发明了计

里鼓车,计里鼓车每行一里,车上木人击鼓一下,每行十里击钟

下

基本概念

●后汉三国时期,蜀国丞相诸葛亮成功地创造出了“木牛流马”,并

用其在崎岖山路中运送军粮,支援前方战争。

662年,日本的竹田近江利用钟表技术发明了自动机器玩偶,并在

大阪的道顿堀演出

1738年,法国天才技师杰克∵戴瓦克逊发明了一只机器鸭,它会嘎

嘠叫,会游泳和喝水,还会进食和排泄

●1773年,著名的瑞士钟表匠杰克·道罗斯和他的儿子利·路易·道罗斯

制造出自动书写玩偶、自动演奏玩偶等,他们创造的自动玩偶是利

用齿轮和发条原理而制成的,它们有的拿着画笔和颜色绘画,有的

拿着鹅毛蘸墨水写字,结构巧妙,服装华丽,在欧洲凤靡一时。

●1927年,美国西屋公司工程师温兹利制造了第一个机器人“电报

箱”,并在纽约举行的世界博览会上展出,它是一个电动杌器人,

装有无线电发报机,可以回答一些问题,但该机器人不能走动

基本概念

现代机器人的发展历史

二战期间(1938-1945)

●由于核工业和军事工业的发展,研制了“遥控操纵器”(Teleoperator)主

要用于放射性材料的生产和处理过程

●1947年,对这种较简单的机械装置进行了改进,采用电动伺服方式,使其

从动部分能跟随主动部分运动,称为主从机械手(Master-Slave

Manipulator

1949-1953美国麻省理工学院开始研制数控铣床

●随着先进飞机制造的需要,美国麻省理工学院辐射实验室(MITRadiation

Laboratory)开始研制数控铣床

●1953年研制成功能按照模型轨迹做切削动作的多轴数控铣床

■1954年〃可编程”“示教再现”机器人

美国人GeorgeC.Devol设计制作了世界上第一台机器人实验装置,并发表

了题为《适用于重复作业的通用性工业机器人》的文章

基本概念

60年代机器人产品正式问世,机器人技术开始形成

●1960年美国“联合控制公司”(ConsolidatedControl)根据Devol的专利技

术,研制出第一台真正意义上的工业机器人,并成立了Unimation公司,开

始定型生产名为Unimate的工业机器人

●两年后,美国“机床与铸造公司”(AMF)也生产了另一种可编程工业机

器人Ⅴersatran

70年代机器人技术发展成为专门学科

●机器人产业得到蓬勃发展,机器人技术发展成为专门学科,称之为机器人

学(Robotics)

●机器人的应用领域进一步扩大,不同的应用场所,导致了各种坐标系统

各种结构的机器人相继出现,大规模集成电路和计算杋技术飞跃发展使机

器人的控制性能大大提高,成本不断下降

基本概念

80年代开始进入智能机器人研究阶段

●80年代,不同结构、不同控制方法和不同用途的工业机器人在工业发达国

家真正进入了实用化的普及阶段,

●随着传感技术和智能技术的发展,开始进入智能杋器人硏究阶段。

机器人视觉、触觉

觉、接近觉等项研究和应用,大大提高了机器人的

适应能力,扩大了机器人的应用范围,促进了机器人的智能化进程

经历了40多年的发展,机器人技术逐步形成了一门新的综合性学科一机器人学

(Robotics

它包括有基础研究和应用研究两个方面

主要研究内容有

(1)机械手设计

2)机器人运动学、动力学和控制

(3)轨迹设计和路径规划;(4)传感器(包括内部传感器和外部传感器)

(5)机器人视觉;