农用无人机航线划设技术规范标准.pdfVIP

农用无人机航线划设技术规范

1范围

本文件规定了农用无人机航线划设的基本要求、航线划设模式及参数设置。

本文件适用于农用无人机航线划设。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB/T13306标牌

GB42590民用无人驾驶航空器系统安全要求

《无人驾驶航空器飞行管理暂行条例》（国令第761号）

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

农用无人机agriculturalunmannedaerialvehicle

用于农林植物保护作业的无人驾驶飞机。

3.2

航线划设routedesign

控制农用无人机按照指定的航线飞行，实现无人机飞行自动化。

3.3

电子围栏electronicfence

为围挡农用无人机侵入特定区域（包含机场禁飞区、重点区、人口稠密区等），在相应电子地理范

围中画出特定区域，并配合飞行控制系统、保障区域安全的软硬件系统。

［来源：NY/T3213-2018，3.16，有修改］

4缩略语

下列缩略语适用于本文件。

GPS：全球定位系统（GlobalPositioningSystem）

FPV：第一人称主视角（FirstPersonView）

1

RTK：实时动态测量（RealTimeKinematic）

5基本要求

5.1使用环境

5.1.1天气晴朗，风力不超过5级，适宜无人机飞行作业。

5.1.2请勿在雷、雨、雾及其他影响飞行安全的天气下使用。

5.1.3选择开阔，周围无高大遮挡物的飞行场地，以免影响GPS，指南针正常工作。

5.1.4飞行时远离障碍物，人群，高压线，水面等。

5.1.5避免遥控器与其它无线设备互相影响或干扰（确定周围无基站或者发射塔）。

5.1.6坡地飞行，地表条件不应超出生产厂家规定的要求，否则不得使用。

5.2操控人员

5.2.1操控人员应获得生产企业或相关机构的培训证书，持证上岗。

5.2.2操控人员须身体健康、反应灵敏、识别能力强。

5.2.3操控人员应了解作业区域周围的设施及空中管制要求。

5.2.4操控人员如饮酒、服用相关药物，以及有特定疾病、怀孕、过度劳累等不适合操控的情形，不

得操控农用无人机。

5.3飞行前检查

农用无人机飞行前应进行以下检查：

——电池及遥控器电量是否足够；

——桨叶安装方向是否正确；

——电机安装方向是否正确；

——飞行器类型是否匹配；

——GPS及指南针等其他部件是否正确安装；

——传感器及遥控器是否已经校准；

——导航模块是否粘接牢固；

——是否在安全起飞重量下起飞；

——各个部件是否能正常工作，无老化损坏。

5.4飞行管理

5.4.1农用无人机应注册登记，并持有相关部门颁发相应证照。

5.4.2在重点地区及机场净空区以下飞行的农用无人机，应安装并使用电子围栏。

5.4.3农用无人机使用前应在机身进行标识，注明该农用无人机的型号、编号、所有者、联系方式等

信息，标识应符合GB/T13306的规定。

5.4.4农用无人机的安全要求应符合GB42590的规定。

6航线划设模式及参数设置

6.1航线划设模式

6.1.1航线划设模式分类

2

农用无人机航线划设模式分类如下：

——应具备增强型手动模式；

——半自主作业模式；

——全自主作业模式；

——果树模式。

6.1.2增强型手动模式

6.1.2.1简称M+模式，该模式适用于小规模作业、临时作业以及地形复杂情况作业。

6.1.2.2用户可通过航向锁定及横移距离的参数设定以保证作业效果。

6.1.2.3航向锁定可保证农用无人机的前飞/倒飞轨迹为笔直的直线。

6.1.2.4横移距离的设置可保障一定的作业密度，避免出现重复施药或遗漏施药。

6.1.2.5M+模式下，用户需长时间观察无人机的作业状态。

6.1.3半自主作业