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基于机器视觉的自主导航机器人系统设计

基于机器视觉的自主导航机器人系统设计

摘要：

随着人工智能技术的快速发展，机器人应用的范围越来越广泛。自主

导航机器人是一种能够通过自主感知和决策来实现自主移动和导航的

机器人系统。机器视觉技术作为自主导航机器人的关键技术之一，主

要用于感知环境并实现导航决策。本文基于机器视觉的自主导航机器

人系统设计，主要包括环境感知、导航决策和路径规划等方面。

关键词：机器视觉、自主导航、机器人系统、环境感知、导航决

策、路径规划

1.引言

自主导航机器人是一种能够独立感知环境、决策并自主移动的机器人

系统。它可以广泛应用于生产、物流、医疗等领域，具有提高工作效

率、降低人工成本的优势。机器视觉技术作为自主导航机器人的核心

技术之一，可以通过感知环境中的视觉信息，实现障碍物检测、目标

识别、路径规划等功能。本文基于机器视觉的自主导航机器人系统设

计，旨在研究如何通过机器视觉技术实现自主导航机器人的环境感知、

导航决策和路径规划。

2.系统框架

基于机器视觉的自主导航机器人系统主要包括以下几个模块：环境感

知模块、导航决策模块和路径规划模块。其中，环境感知模块用于感

知环境中的障碍物和目标物体；导航决策模块用于根据当前环境信息

制定移动策略；路径规划模块用于计算机器人的最优路径。

3.环境感知

环境感知是机器视觉技术在自主导航机器人系统中的关键环节。主要

包括图像采集、图像处理和目标识别等几个步骤。首先，机器人通过

搭载的摄像头实时采集环境图像。然后，通过图像处理算法对采集到

的图像进行预处理，包括降噪、图像增强等操作。最后，利用目标识

别算法对预处理后的图像进行目标检测和识别，实现对环境中的障碍

物和目标物体的感知。

4.导航决策

导航决策是机器人根据当前环境信息制定移动策略的过程。主要包括

路径规划和移动策略两个步骤。首先，路径规划模块根据机器人当前

位置和目标位置计算最优路径。常用的路径规划算法有A*算法、

Dijkstra算法等。然后，在移动策略模块中，根据路径规划模块计算

得到的最优路径，结合环境感知模块提供的障碍物信息，选择合适的

移动策略，并生成机器人的控制指令。

5.路径规划

路径规划是导航决策模块中的关键环节。机器人的自主导航需要在复

杂的环境中找到一条合适的路径，并避开障碍物。常用的路径规划算

法有A*算法和Dijkstra算法。A*算法是一种基于启发式搜索的路径规

划算法，它根据当前位置和目标位置之间的启发式估计值，按照一定

的启发式规则进行搜索，直到找到最优路径。Dijkstra算法是一种无

启发式搜索的路径规划算法，它通过计算各节点之间的最短路径来得

到最优路径。

6.实验结果

为了验证基于机器视觉的自主导航机器人系统的有效性，我们进行了

一系列实验。实验结果表明，该系统具有较强的环境感知能力和稳定

的导航决策能力。在各种复杂环境下，机器人能够准确感知环境中的

障碍物和目标物体，并根据实时的环境信息制定合适的导航策略。同

时，机器人的路径规划算法也能够在短时间内计算出最优路径，并保

持良好的路径追踪能力。

7.结论

本文基于机器视觉的自主导航机器人系统设计，通过对机器人视觉感

知、导航决策和路径规划等关键技术的研究，实现了自主导航机器人

的环境感知、导航决策和路径规划等功能。实验结果表明，该系统具

有较强的环境感知能力和稳定的导航决策能力，可以广泛应用于生产、

物流、医疗等领域。