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永磁同步电机矢虽控制原理
1.永磁同步电动机简介
永磁式同步电动机结构简单、体积小、重量轻、损耗小、效率高，和直流电机相比，它没
有直流电机的换向器和电刷等缺点。和其他类型交流电动机相比，它由于没有励磁电流，因而
效率高，功率因数高，力矩惯量比较大，定子电流和定子电阻损耗减小，且转子参数可测、控制
性能好；但它与异步电机相比，也有成本高、起动困难等缺点。和普通同步电动机相比，它省去
了励磁装置，简化了结构，提高了效率。永磁同步电机矢量控制系统能够实现高精度、高动态
性能、大围的调速或定位控制，因此永磁同步电机矢量控制系统引起了国外学者的广泛关注。
近些年，人们对它的研究也越来越感兴趣，在医疗器械、化工、轻纺、数控机床、工业机器人、
计算机外设、仪器仪表、微型汽车和电动自行车等领域
中都获得应用。
1.1永磁同步电机系统的结构
永磁同步电机的基本组成：定子绕组、转子、机体。定子绕组通过三相交流
电，产生与电源频率同步的旋转磁场。转子是用永磁材料做成的永磁体，它在定子绕组产生
的旋转磁场的作用下，开始旋转。
2.坐标变换
2.1坐标变换
坐标变换，从数学角度看，就是将方程中原来的一组变量，用一组新的变量来代替。线性
变换是指这种新旧变量之间存在线性关系。电动机中用到的坐标变换都是线性变换。
在永磁同步电机中存在两种坐标系，一种是固定在定子上的它相对我们是静
止的，即：a,6坐标系，它的方向和定子三相绕组的位置相对固定，它的方向定
位丁定子绕组A相的产生磁势的方向，另一种是固定在转子上的旋转坐标系，
q
我们通常称之为d,q坐标，其中d轴跟单磁极的N极方向相同，即和磁力线的方向相同,轴
超前d轴90度下图所示。
在欠量控制中，我们获取的是定子绕组上的三相电流，所以我们还需要做的
一个问题是怎么把三相电流产生的电流欠量等效到a,6坐标系中和d,q坐标系
中去。
先讨论a,6坐标系和A,B,C三相之间的变换（以电流为例）。
对丁任意欠量有：
同时有：
把电流在上图进行分解的得:
分别是向量在a轴6轴A轴B轴和C轴上的投影。
考虑到电枢绕组在不同坐标系的合成磁势相等和功率不变等因数,前面加了个需要在它
系数。
以/dq（Park变换）和其逆变换如下:
由丁欠量控制能为永磁同步电机带来像直流电机一样的调速性能，而欠量控
制乂是建立在坐标变换理论下的体系，因此我们有必要讨论一下永磁同步电机在d,q坐标系
下的数学模型
其电路方程如下:
q日轴上n勺电慝屈
[.1R.L/•匚Jr3nil
」轴方向的电流分昆
LJL/Lu
q,d轴方向的电压分量
ua
『上转子角速度
d+1R.L,X电磁转矩系数一
衡
~v——rw11—
p定于艇极对
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