自动控制原理实验报告--控制系统的稳定性和稳态误差.pdfVIP

本科实验报告

课程名称：自动控制原理

实验项目：控制系统的稳定性和稳态误差

实验地点：多学科楼机房

专业班级：学号：

学生姓名：

指导教师：

2012年5月15日

一、实验目的和要求：

1．学会利用MATLAB对控制系统的稳定性进行分析；

2．学会利用MATLAB计算系统的稳态误差。

二、实验内容和原理：

1．利用MATLAB描述系统数学模型

如果系统的的数学模型可用如下的传递函数表示

Y(s)bsmbsm1b

G(s)01m

U(s)snasn1a

1n

则在MATLAB下，传递函数可以方便的由其分子和分母多项式系数所构成的两个向量惟一

确定出来。即

num=[bb…,b];den=[1,a,a…,a]

0,1,m12,n

例2-1若系统的传递函数为

4

G(s)

s33s22s5

试利用MATLAB表示。

当传递函数的分子或分母由若干个多项式乘积表示时，它可由MATLAB提供的多项式

乘法运算函数conv()来处理，以获得分子和分母多项式向量，此函数的调用格式为

p=conv(p1,p2)

其中，p1和p2分别为由两个多项式系数构成的向量，而p为p1和p2多项式的乘积多项式

系数向量。conv()函数的调用是允许多级嵌套的。

例2-2若系统的传递函数为

4(s26s6)

G(s)

s(s1)(s33s22s5)

试利用MATLAB求出其用分子和分母多项式表示的传递函数。

2．利用MATLAB分析系统的稳定性

在分析控制系统时，首先遇到的问题就是系统的稳定性。判断一个线性系统稳定性的一

种最有效的方法是直接求出系统所有的极点，然后根据极点的分布情况来确定系统的稳定性。

对线性系统来说，如果一个连续系统的所有极点都位于左半s平面，则该系统是稳定的。

MATLAB中根据特征多项式求特征根的函数为roots()，其调用格式为

r=roots(p)

其中，p为特征多项式的系数向量；r为特征多项式的根。

另外，MATLAB中的pzmap()函数可绘制系统的零极点图，其调用格式为

[p,z]=pzmap(num,den)

其中，num和den分别为系统传递函数的分子和分母多项式的系数按降幂排列构成的系数行

向量。

当pzmap()函数不带输出变量时，可在当前图形窗口中绘制出系统的零极点图；当带有

输出变量时，也可得到零极点位置，如需要可通过pzmap(p,z)绘制出零极点图，图中的极点

用“×”表示，零点用“o”表示。

例2-3已知系统的传递函数为

Y(s)