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一种基于OpenMV的智能路径寻迹系

统

一、立项依据

（一）项目简介

基于OpenMV的智能路径寻迹系统设计方案是以嵌入式摄像头为基础，采用简化后的多项

式拟合预测算法对运动目标的下一帧位置进行预测，并能精确地实现实时跟踪。在加入轨迹预

测算法后，系统可以识别与运动目标特征完全相同的干扰目标，使系统具有较强的准确性和抗

干扰能力。

OpenMV是一款基于STM32F765VIARMCortexM7处理器的单片机和OV2640图像传感器的机

器视觉模块。OpenMV上搭载了MicroPython解释器,使用Python脚本语言编程来实现一系列

功能，包括10端口的控制、读取文件系统等基础功能，也可以实现人脸检测和跟踪、关键点

提取、颜色跟踪等功能。

Arduino是一款便捷灵活、方便上手的开源电子原型平台。它由可编程的电路板（称为微

控制器）和称为ArduinoIDE（集成开发环境）的现成软件组成，用于将计算机代码写入并上

传到物理板。Arduino板卡能够读取来自不同传感器的模拟或数字输入信号，并将其转换为输

岀。可以通过Ar.duinoIDE向板上的微控制器发送一组指令来控制板功能。

（二）研究目的

随着智能技术和自动化技术的突破,机器视觉发展迅速,已经在汽车、电子、医疗、物流

等领域有了广泛应用。该系统模拟人眼功能,从视觉成像中提取有用信息,弥补了普通摄像头

无法通过抓取目标特征来规避干扰项的不足，可以极大地提高运算效率、识别可靠性，从而更

可靠的服务于各个行业。智能寻迹小车是一个集有环境感知、规划决策、自动行驶等功能于一

身的光机电一体化系统。它具备了传感、信息处理、导航、人工智能及自动控制等高新技术。

如今，高校实验室和创客个人都开始对智能寻迹小车展开广泛的研究，智能寻迹小车也已成为

单片机初学者的入门必修课。在国内外机构举办的各种机器人大赛中，都会见到智能小车的影

子。目前，智能寻迹小车已在许多行业得到广泛应用。基于此，本文采用0penMV机器视觉模

块作为图像采集与处理平台，通过Arduino控制智能小车实现寻迹行驶。

（三）研究内容

基于OpenMV机器视觉模块，以智能寻迹小车为栽体，运用Python语言进行目标识别与追

踪算法的研究。利用图像的滤波、二值化、膨胀和腐蚀等算法对摄像头采集的图像进行预处

理；然后利用边缘检測和形枚识别算法获得引导线的路线信息，通过线性回归和最小二乘法拟

合计算得到小车正面方向与地面轨道路线的转向角度；将该角度数据传输给Arduino控制小车

实现寻迹行驶。

1）在摄像头采集到图像信息并进行图像预处理后，判别出需要跟踪的运动目

标以及其形心像素坐标，并在图像中进行标定。依据得到的连续的形心坐标，结合图像捕

捉帧率，采用线性拟合的方式对运动目标下一帧的位置进行预测，并运用PID算法控制目标

系统跟踪此预测坐标。

2）利用边缘检测和形状识别算法得到的路线信息,通过线性回归和最小二

乘法拟合计算得到最优路径，最后由MCU控制目标运动，加入轨道算法后实现最优路径解

算。

3）克服普通摄像头无法准确识别目标特征的不足，本项目不仅能有效提高目标抓取准确

性，而且还具有克服环境影响，识别、区分干扰项的能力。当画面中突然闯入相同干扰目标

时，系统仍可以正确跟踪运动目标，具有较强的鲁棒性。

（四）国、内外研究现状和发展动态

机器视觉在过去的数十年飞速发展，随着工业3.0的实现以及工业4.0概念的提出和规

划，机器视觉系统也在不断进步和完善。随着工业自动化、智能化的发展，工业现场对机器视

觉技术的需求越来越大，特定运动目标跟踪技术一直是研究的热点之一。

目前随着我国配套基础建设的完善和技术、资金的积累，各行各业对采用机器视觉技术的

工业自动化、智能化需求开始广泛出现，国内有关各大院校、研究所和企业近两年在机器视觉

技术领域进行了积极思索和大胆的尝试,逐步开始了工业领域的应用。其主要应用于汽车、电

子、医疗、物流等相关领域。这些应用大多集中在低端层面，真正高端的应用还很少，因此，

以上相关行业的技术发展应用空间还比较大。

（五）创新点与项目特色

1）利用机器视觉捕捉目标特征，克服环境影响，更准确识别跟踪目标。