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湖南工学院毕业设计开题报告

题目

基于PLC的焊接机械手控制器设计

学生姓名

王怀

班级学号

电气本100358

专业

电气工程及其自动化

本课题的研究目的及意义

随着我国经济的高速发展，微电子技术、计算机技术和自动控制技术也得到了迅速发展。机械手最早应用在汽车制造工业，长用于焊接、喷漆。机械手延伸和扩大了人们的手足和大脑功能，它可代替人从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工作；代替人完成繁重、单调重复劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。目前主要应用于制造业中，特别是电器制造、汽车制造、塑料加工、通用机械制造及金属加工等工业。机械手与数控加工中心，自动搬运小车与自动检测系统可组成柔性制造系统（FMS）和计算机集成制造系统（CTMS），实现生产自动化。随着生产的发展，功能和性能的不断改善和提高，机械手的应用领域日益扩大。其中继电器组成的控制系统是最早的一种实现机械手控制的方法。但是，进入九十年代，随着科学技术的发展和计算机技术的广泛运用，人们对机械手的安全性、可靠性、准确性的要求越来越高，继电器弱点就越来越明显。其逻辑控制开始由PLC代替原来的继电器控制。PLC在工业中的控制方面起到的作用也越来越大。

正因为PLC在工业发展中越来越重要，我选择《基于PLC的焊接机械手控制器设计》作为我毕业设计的课题。同时该课题有利于巩固我们在学校中学到的数字电子电路，模拟电子电路等相关的知识，在制作设计的过程中运用我们所学的知识进一步熟悉掌握三菱FX系列可编程控制器各个独立结构的功能和作用。通过对软件的系统的设计进一步熟悉PLC编程软件并能够熟练使用，进一步巩固PLC编程中使用的梯形图。对PLC的焊接机械手控制器各个模块的研究，获取一定的PLC的设计经验，使我们还没跨出学校就具有了丰富的开发经验和软件设计的能力，对我们今后从事工作中遇到的PLC编程和调试有很大的好处和意义

2．已了解本课题国内研究现状

机器手技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能等多学科而形成的高新技术，当前对机器手技术的研究十分活跃。我国有组织有计划地发展机器手事业．应该说是从“七五”期间的科技攻关及实施“863计划”开始的。经过十几年来的研制、生产、和应用，有了长足的进步。目前在一些方面，如喷涂、弧焊、点焊、搬运、装配，已掌握了机器手的设计制造技术，解决了控制、驱动系统的设计和配置、软件的设计和编制等关键技术；还掌握了自动化喷漆线、弧焊自动线(工作站)及其周边配套设备的全线自动通信、协调控制技术。

现在，我国从事机器手研发的单位有200多家，专业从事机器手产业开发的企业有50家以上。“九五”期间，国家“863”高技术计划己将沈阳新松机器人自动化股份有限公司、啥尔滨博世自动化设备有限责任公司、一汽集团涂装技术开发中心、北京机械工业自动化所、上海机电一体工程有限公司、四川绵阳四维焊接自动化设备有限公司等确立为智能机器人主题产业化基地。大连组台机床所、上海富安工厂自动化公司、东风汽车公司、昆明船舶公司、哈尔滨焊接研究所、安川北科公司等单位，也都凭借自己开发生产的特色机器手或应用工程项目活跃在当今国内工业机器人市场上。此外，一些科研院所和大学也均在进行机器手技术及应用项日方面的研发工作。近几年，我国工业机器手及含工业机器手的自动化生产线相关产品的年产销额已突破十亿元。

我国机器手技术主题发展的战略目标是：根据2l世纪初我国国民经济对先进制造及自动化技术的需求，瞄准国际前沿高技术发展方向创新性地研究和开发工业机器手技术领域的基础技术、产品技术和系统技术。未来工业机器手技术发展的重点有：第一，危险、恶劣环境作业机器手：主要有防暴、高压带电清扫、星球检测、油汽管道等机器手；第二，医用机器手：主要有脑外科手术辅助机器手，遥控操作辅助正骨等；第三，仿生机器人：主要有移动机器人，网络遥控操作机器人等。其发展趋势是智能化、低成本、离可靠性和易于集成。

我国的机器手研究开发与应用已经取得了一定的成绩，但是总的来看，我国的机器手技术及其工程应用的水平和国外的相比还有一定的距离，无论从机器手的数量上还是技术上，我们都有一定的差距。进入新世纪以后，国际竞争日益激烈，对机器手的需求越来越大，我国的机器手产业将面临新的发展机遇和来自国外的挑战，因此我们需要自主发展机器手高技术，解决产业化前期的关键技术。积极推进我国的机器手产业化的进程。从目前国内外研究现状来看，焊接机器手技术研究主要集中在焊缝跟踪技术、离线编程与路径规划技术、多机器手协调控制技术、专用弧焊电源技术、焊接机器手系统仿真技术、机器手用焊接工艺方法、遥控焊接技术等七个方面。

主要研究条件，要求及内容

（1）关于位置检测装置

出于焊接工作中的安全，以及在连续自动工作状态中动作的精