慧鱼机器人实验报告内容.pdf

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华北电力大学

综合性实验报告

项目名称:慧鱼创意模型开放实验

课程名称:科技创新实践3

实验人员:沙理想测控1201班8

赛测控1201班5

实验时间:2015年11月28日

WORD版本.

华北电力大学工程实训中心

慧鱼创意模型开放实验实验报告

一、实验目的

(1)认识了解“慧鱼”创意模型组合包中的各种硬件;

(2)了解ROBOPRO软件及编程;

(3)了解慧鱼创意模型是如何控制和协调机构运动的;

(4)锻炼机械创新设计能力,初步建立对机电一体化产品的认识。

二、实验器材

(1)“慧鱼”创意模型组合包;

(2)“慧鱼”专用电源;

(3)个人计算机;

(4)“慧鱼”专用智能接口板;

(5)ROBOPRO软件;

三、实验准备

认识“慧鱼”创意模型使用手册中已搭建的示例模型。

四、实验容

2.红绿灯

(1)完成模型与接口板、接口板与计算机之间的连接;

(2)分别测试马达、灯、信号开关;

(3)编写控制程序,实现红绿灯通常情况为绿灯亮,当有行人按下按钮I1,3秒后绿灯灭,

黄灯亮,4秒后黄灯灭,红灯亮,红灯持续亮10秒钟,接着红灯、黄灯同时亮3秒钟,随

后红、黄灯灭,绿灯亮。

(4)写出实验报告:说明模型的工作原理,附上所编程序。

原理:利用计时器,当有人时,绿灯亮;当过一定时间后,红灯亮,绿灯灭;然后黄灯亮。

当程序如下:

WORD版本.

3.移动门

(1)完成模型与接口板、接口板与计算机之间的连接;

WORD版本.

(2)分别测试马达、灯、信号开关、光电传感器,搞清马达、灯、光电传感器的作用;

(3)编写控制程序,并运行使模型实现按下按钮I3,门打开,5秒钟后关闭。编程注意事

项:首先要关门,这是起始位置,马达旋转直到门碰到限位开关I1=0;查询按钮I3,如果

按下,门打开,启动马达向左直到限位开关I2为1;5秒后再次关门(到程序开始处循环)

(4)编写控制程序,并运行使模型实现:在作业一的基础上增加光传感器,防止顾客动作

慢,门夹住他。注意只有在光幕没有遮住时,门才能关闭;在关门时只要光幕被遮住,门应

立即打开;只要光幕被遮住,即使按钮没有按下门也要打开。

WORD版本.

原理:在门的一端安装感应器,当有人通过时,感应器传导信号至主控制器,然后通知马达

并监控马达转速,从而达到自动开关门效果。

(5)写出实验报告:说明模型的工作原理,附上所编程序。程序如图所示

4.温度控制器

(1)完成模型与接口板、接口板与计算机之间的连接;

(2)分别测试马达、灯、计数器、NTC电阻、位置传感器,搞清马达、灯、计数器、NTC

电阻、位置传感器的作用;

(3)聚焦灯泡作为加热器连接输出M2,风扇作为冷却单元连接输出M1,NTC电阻测量温度

输出连接输入AX。编写控制程序,并运行使模型实现温度高于设定上限温度(360)时,加

热器停止,风扇工作直至冷却到下限值(320),然后风扇停止,加热器工作。注意:要用模

拟量判断模块来设定这两个温度值,且温度的实际值通过面板显示的显示屏来显示。

(4)写出实验报告:说明模型的工作原理,附上所编程序。

答:该模型利用聚光灯泡给热敏电阻加热,设置温度的变化值。当温度低于设定温度是,灯

泡打开,给其加热;当温度高于设定温度时,风扇打开给其降温。如此设计,就可以达到预

期效果。程序如下:

WORD版本.

5.焊接机器人

(1)完成模型与接口板、接口板与计算机之间的连接;

(2)分别测试马达、开关、灯、脉冲计数器,搞清马达、灯、接触开关的作用;

(3)运行给定的控制程序,这是一个可以实现空间定位焊接的程序,指出如何实现在同一

平面的点焊接;

(4)写出实验报告:说明模型的工作原理,指出程序中是如何判断焊接机器人

到达焊点位置的,修改控制程序,实现同一平面点焊接,附上所编程序。

答:程序如图所示。基本工作原理:由用户导引机器人,一步步按实际任务

操作一遍,机器人在导引过程中自动记忆示教的每个动作的位置、姿态、运动参

数、焊接参数等,并自动生成一个连续执行全部操作的程序。完成示教后,只需

给机器人一个起动

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