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华北电力大学

综合性实验报告

项目名称：慧鱼创意模型开放实验

课程名称：科技创新实践3

实验人员：沙理想测控1201班8

赛测控1201班5

实验时间：2015年11月28日

WORD版本.

华北电力大学工程实训中心

慧鱼创意模型开放实验实验报告

一、实验目的

（1）认识了解“慧鱼”创意模型组合包中的各种硬件；

（2）了解ROBOPRO软件及编程；

（3）了解慧鱼创意模型是如何控制和协调机构运动的；

（4）锻炼机械创新设计能力，初步建立对机电一体化产品的认识。

二、实验器材

（1）“慧鱼”创意模型组合包；

（2）“慧鱼”专用电源；

（3）个人计算机；

（4）“慧鱼”专用智能接口板；

（5）ROBOPRO软件；

三、实验准备

认识“慧鱼”创意模型使用手册中已搭建的示例模型。

四、实验容

2.红绿灯

（1）完成模型与接口板、接口板与计算机之间的连接；

（2）分别测试马达、灯、信号开关；

（3）编写控制程序，实现红绿灯通常情况为绿灯亮，当有行人按下按钮I1，3秒后绿灯灭，

黄灯亮，4秒后黄灯灭，红灯亮，红灯持续亮10秒钟，接着红灯、黄灯同时亮3秒钟，随

后红、黄灯灭，绿灯亮。

（4）写出实验报告：说明模型的工作原理，附上所编程序。

原理：利用计时器，当有人时，绿灯亮;当过一定时间后，红灯亮，绿灯灭；然后黄灯亮。

当程序如下：

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3.移动门

（1）完成模型与接口板、接口板与计算机之间的连接；

WORD版本.

（2）分别测试马达、灯、信号开关、光电传感器，搞清马达、灯、光电传感器的作用；

（3）编写控制程序，并运行使模型实现按下按钮I3，门打开，5秒钟后关闭。编程注意事

项：首先要关门，这是起始位置，马达旋转直到门碰到限位开关I1=0；查询按钮I3，如果

按下，门打开，启动马达向左直到限位开关I2为1；5秒后再次关门（到程序开始处循环）

（4）编写控制程序，并运行使模型实现：在作业一的基础上增加光传感器，防止顾客动作

慢，门夹住他。注意只有在光幕没有遮住时，门才能关闭；在关门时只要光幕被遮住，门应

立即打开；只要光幕被遮住，即使按钮没有按下门也要打开。

WORD版本.

原理：在门的一端安装感应器，当有人通过时，感应器传导信号至主控制器，然后通知马达

并监控马达转速，从而达到自动开关门效果。

（5）写出实验报告：说明模型的工作原理，附上所编程序。程序如图所示

4．温度控制器

（1）完成模型与接口板、接口板与计算机之间的连接；

（2）分别测试马达、灯、计数器、NTC电阻、位置传感器，搞清马达、灯、计数器、NTC

电阻、位置传感器的作用；

（3）聚焦灯泡作为加热器连接输出M2，风扇作为冷却单元连接输出M1，NTC电阻测量温度

输出连接输入AX。编写控制程序，并运行使模型实现温度高于设定上限温度（360）时，加

热器停止，风扇工作直至冷却到下限值（320），然后风扇停止，加热器工作。注意：要用模

拟量判断模块来设定这两个温度值，且温度的实际值通过面板显示的显示屏来显示。

（4）写出实验报告：说明模型的工作原理，附上所编程序。

答：该模型利用聚光灯泡给热敏电阻加热，设置温度的变化值。当温度低于设定温度是，灯

泡打开，给其加热;当温度高于设定温度时，风扇打开给其降温。如此设计，就可以达到预

期效果。程序如下：

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5．焊接机器人

（1）完成模型与接口板、接口板与计算机之间的连接；

（2）分别测试马达、开关、灯、脉冲计数器，搞清马达、灯、接触开关的作用；

（3）运行给定的控制程序，这是一个可以实现空间定位焊接的程序，指出如何实现在同一

平面的点焊接；

（4）写出实验报告：说明模型的工作原理，指出程序中是如何判断焊接机器人

到达焊点位置的，修改控制程序，实现同一平面点焊接，附上所编程序。

答：程序如图所示。基本工作原理：由用户导引机器人，一步步按实际任务

操作一遍，机器人在导引过程中自动记忆示教的每个动作的位置、姿态、运动参

数、焊接参数等，并自动生成一个连续执行全部操作的程序。完成示教后，只需

给机器人一个起动