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现代控制理论

现代控制理论

现代控制理论试卷作业

—．图为R-L-C电路，设u为控制量，电感L上的支路电流

?0 1

? ?0 ?

?Y???

RR R

??x??? R ?U和电容C上的电压x为状态变

?1? ?

??1? ? ?

?Y?

? 1 2

1 ?x? 2 2

2 ??

R?R R?R? 2

1 2 1 2

?R?R?

1 2

???量，电容C上的电压x为输出量，试求：网络的状态方程和输出方程

?

?

?

2

（注意指明参考方向）。

解：此电路没有纯电容回路，也没有纯电感电路，因有两个储能元件，故有独立变量。

以电感L上的电流和电容两端的电压为状态变量，即令：i

L

?x,u

1 c

?x，由

2

基尔霍夫电压定律可得电压方程为：

? ?

RCx?x

2 2 2

Lx ?0

1

R(x

1 1

Cx)?

?2

?

L??u?0

x1

x

? ?

从上述两式可解出x，x

1 2

，即可得到状态空间表达式如下：

? RR

R ? ? R ?

??? ?? 1 2

1 ? ? 2 ?

?

?x?

1

1

? (R?R)L (R?R)L

??x?

?(R?R)L?

? ???

1 2 1 2

?1?? 1 2 u

R 1

??x? ? 1 ?

???x? ??1

?

?

2 (R? )C

(R?R

)C? 2

?(R?R)C?

R

2? ??

2

? ?

?

?y? ? 0

1 ??x? ? 0 ?

???R?? 1?=? RR

?

?

?

R

?

R ??

1?+?

R ?u

2

2

y? ??R1 2

21 2

2

1

???R ?R

?

?

?

1 2

x2? ?R?R

?1 2

?

二、考虑下列系统：

-１-

给出这个系统状态变量的实现；

可以选出参数K（或a）的某个值，使得这个实现或者丧失能控性，或者丧失能观性，或者同时消失。

解：（a）模拟结构图如下：

x1?u?

x1

3

x?u?kx

x

2 3

3x

1

2 1

x ? x? x ?ax

3 3 1 3 2 3

2 1

y? x? x

3 1 3 2

则可得系统的状态空间表达式：

???

??1x ??3 0 ?k??x

?

?

1

? ?1?

??? ?0

? ??1? ? ?

??x??? 0 k??x???1?u

?

2 2

2

2

?? ??23 13 ?a????x

?? ??0??

?x??3

?3?

?x?

? ??1?

??y? 23 13 0

?

?

x

2

???x?

?

?

3

-２-

现代控制理论

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??3 0

?k?

?1?

（b） 因为 A??0 0 ?k? b??1?

? ? ? ?

??23 13 ?a?? ??0??

??3 0

Ab??0 0

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M??b Ab A2b??

?1 ?3 9?k ? ?1 0 ?k ?

? ? ? ???1 0 ?k ??

? ? ? ?

??0 1 ?2?a?? ??0 0 1?a??

所以：当a?1时，该系统不能控；当a?1时，该系统能控。又因为：C??23 13 0?

??3

CA??23 13 0??0

0 ?k?

0 ?k????2 0 ?k?

? ?

??3

CA2???2 0 ?k??0

??23

0

0

13 ?a??

?k?

?k???6?2k3 ?k3 2k?ak?

? ?

?C ? ?23

??23 13 ?a??

13 0 ? ?23 0 0 ?

N??CA????2

0 ?k ????2 1 0 ?

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