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基于神经网络的移动机器人路径规划研究的中期报告

一、研究背景及意义

移动机器人路径规划是移动机器人自主性行动及避开障碍物等实现的关键技术。近年来，基于神经网络的机器人路径规划受到了越来越多的关注，由于其具有自适应性和学习能力，能够从数据中自动学习到路径规划的规律和特征，从而提高了移动机器人路径规划的精度和效率，并为智能化制造和物流等领域的应用提供了可能。因此，基于神经网络的移动机器人路径规划研究具有重要的理论和应用意义。

二、研究内容

本文旨在提出一种基于神经网络的移动机器人路径规划方法，并研究其在复杂环境下的性能和应用。具体研究内容如下：

1、基于神经网络的移动机器人路径规划模型的设计和建立，包括神经网络结构的选择、输入特征的提取、输出结果的解释和训练算法的选择等方面；

2、实现基于神经网络的移动机器人路径规划方法在仿真和实验环境下的测试和验证，包括对比实验和性能评价；

3、基于基于神经网络的移动机器人路径规划方法在应用场景中的应用和推广，包括到工业制造、物流配送、智能家居、医疗等场景的应用等方面。

三、进展情况及困难

目前，我们已经完成了神经网络结构的选择和模型的搭建，采用了卷积神经网络（CNN）作为基本的神经网络结构，并根据移动机器人路径规划的特点进行了相应的改进。我们也成功的提取了路径规划需要的输入特征，包括机器人的实时位置、目标位置、障碍物位置、地图信息等，以及输出结果的解读。此外，我们还探索了几种常用的训练算法，并进行了实验比较，发现在此应用场景下，反向传播（BP）算法和代价敏感训练（CST）算法效果较好。

但是，我们也遇到了一些困难。首先，数据量的问题，深度神经网络需要大量的数据进行训练，而在实验环境下获取足够的数据是一件比较困难的事情。其次，实验环境的控制和统一化也是一大挑战，由于我们想要测试在不同情况下的路径规划性能，需要控制环境条件的影响，但是对于一些复杂的场景比如在工业制造场景下，难以对环境进行完全的控制。

四、下一步工作

针对目前的困难和不足，我们将在下一步的研究中采取以下措施：

1、扩充数据集，寻找真实场景的数据或者利用机器学习方法来生成数据；

2、提高实验环境的统一性和可重复性，寻找具有代表性的场景并尽可能的进行复现和测试；

3、进一步优化算法和网络结构，提高路径规划的精度和效率，尝试探索新的思路和方法，如强化学习等；

4、进一步探索基于神经网络的移动机器人路径规划方法在实际应用中的推广和应用，积极寻找合作伙伴，加速落地。