全数字控制直流驱动器及通用变频器-全套PPT课件.pptxVIP

全数字控制直流驱动器及通用变频器;第1章直流调速系统基础;1.2他励直流电动机等效传递函数;由图1-1列出如下微分方程：;由上述方程可得：;将上述时间常数代入微分方程（1-1）和（1-2）中，在零初始条件下，取微分方程两侧拉氏变换，得电压与电流间的传递函数;;;第2章单闭环直流调速系统;根据式（2-1），全数字控制直流驱动器的调速方法如下：

（1）调节电枢电压—额定转速以下调压调速。

（2）减弱励磁磁通Ф—额定转速以上弱磁升速，但只能在额定转速以上至弱磁最高转速的范围内调速。

表2-1是国产Z4系列，型号为Z4-225-31直流电动机的技术数据。以额定电压400V直流电动机为例，保持励磁电压180V（满励磁），400V以下调压调速，最高转速为900r/min。额定转速900r/min以上，保持电枢电压400V不变，弱磁升速允许的最高转速为2000r/min。除非特别说明，国产标准直流电动机的额??励磁电压是180V。;2.2转速控制的要求和调速指标;2.稳态性能指标

1）调速范围

生产机械要求电机在额定负载下提供的最高转速和最低转速之比叫做调速范围。用D表示，即;3）直流变压调速系统中调速范围、静差率和额定速降之间的关系

调速范围和静差率这两项指标并不是彼此孤立的，必须同时提才有意义。在调速过程中，若额定速降相同，则转速越低时，静差率越大。如果低速时的静差率能满足设计要求，则高速时的静差率就更满足要求了。因此，调速系统的静差率指标应以最低速时所能达到的数值为准。图2-2为不同转速下的静差率。;在直流电动机变压调速系统中，一般以电动机的额定转速作为最高转速，若额定负载下的转速降落为，则按照上面分析的结果，该系统的静差率应该是最低速时的静差率，即

;2.动态性能指标;（3）调整时间ts。从加输入量的时刻起，到输出量进入偏离稳态值±Δ的误差范围（Δ一般取5%或2%），并从此不再超越这个范围的时间称为系统的调整时间。用来衡量系统整个调节过程的快慢。调整时间越小，表示系统动态调整过程的时间越短。;2）抗扰性能指标

控制系统稳定运行中，突加一个使输出量降低的扰动量F以后，输出量降低到恢复的过渡过程是系统典型的抗扰过程，如图2-4所示。;（1）动态速降。系统在稳定运行时，突加一个负扰动量（一般使用阶跃信号），所引起的输出的最大变化值称做动态速降。一般用公式来表示。输出量在动态速降后逐渐恢复，达到新的稳态值，是系统在该扰动作用下的稳态误差。;2.3转速负反馈有静差调速系统;此时电动机的机械特性可表示为;如果机械系统要求调速范围，静差率要求。;2.3.2单闭环直流调速系统;单闭环调速系统中各环节的稳态关系如下：

比较环节

比例放大及功率驱动环节

电机稳态特性

反馈环节;;闭环调速系统的静特性为;由图2-8（b）可知，如果负载电流增加，则功率驱动环节输出电压增加量为;3.单闭环调速系统的基本特征

1）具有比例放大环节的闭环调速系统是有静差的

图2-8（a）中，比例放大环节值在某一范围时，系统是稳定的。

由，可得;2）被控量转速随给定量而变

稳态时被控量转速与给定量的关系满足式（2-12）第一项，该项是闭环控制系统的理想空载转速。由于系统内各项参数均已确定，则正比于，调速系统要求电动机转速能在一定范围内调节，就是靠调节给定电压的大小而达到的。;例2闭环系统稳态参数计算

仍以例1中Z4-225-31型直流电动机为例，额定功率为81kW，额定电压为400V，额定转速为900r/min，额定电流为227A，电枢回路电阻，。

;2）根据，求出系统的开环放大倍数，从式（2-12）可知;电动机最高转速反馈电压应当与最大给定电压相一致，即10V，电位器分压比;2.4电压负反馈和电流正反馈调速系统;根据上述关系可画出图2-13所示的电压负反馈调速系统稳态框图。;2.电压负反馈加电流正反馈调速系统;所谓电流正反馈就是指该反馈信号与电枢回路电流成比例关系，并且反馈到调节器的输入端时，其电压极性与给定信号极性一致。;由稳态框图可求得