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第九章智能网联操作系统与平台应用学习目标1Linux操作系统及其在智能网联汽车中的应用2ROS的特性及其在智能网联汽车中的应用3Gazebo在智能网联汽车中的应用01智能网联汽车操作系统——Linux智能网联汽车的操作系统——Linux视频参考：智能网联汽车的操作系统——Linux常用的Linux发行版本目前常用的Linux发行版本主要为Ubuntu、RedHat、CentOS、Debian、FedoraCore、SuSE、Gentoo、Arch、Kali、Slackware等。智能网联汽车的操作系统——LinuxLinux是一种广泛使用的嵌入式操作系统。嵌入式系统是以应用程序为中心，以计算机技术为基础，软硬件可以更具需要进行增减，主要用于对功能、可靠性、成本、大小、功耗和其他特殊的计算机系统。嵌入式系统通常包括硬件和软件，硬件包括嵌入式处理器、内存和各种外围设备。软件部分包括嵌入式操作系统和用户应用程序。Linux代码是完全开放的，Linux内核是操作系统的灵魂，包括内核的抽象和对硬件资源的间接访问，Linux以统一的方式支持多任务处理。此方法对用户进程和每个进程都是透明的，内核同时运行多个进程，允许多个进程公平合理地使用硬件资源，并使每个进程在不安全的操作中相互干扰。Linux操作系统的架构组成智能网联汽车的操作系统——LinuxLinux操作系统构成Linux作为一个实时操作系统，具有高效的I/O管理能力，能够处理和存储控制系统所需的大量数据。Linux操作系统的结构一般由Linux内核、命令解释器（Shell)、文件系统以及应用程序四大部分构成。智能网联汽车的操作系统——Linux1.Linux内核Linux内核无疑是Linux操作系统的核心。它由以下五个子系统构成：（1）进程调度（2）内存管理（3）虚拟文件系统（4）网络接口（5）进程之间的通信智能网联汽车的操作系统——Linux2.命令解释器——ShellShell是应用于Linux系统中的命令解释器，其作用和Windows系统的命令提示符一样。都是为当前用户提供与系统内核进行交互操作的一种用户界面。智能网联汽车的操作系统——Linux3.文件系统文件系统是指Linux系统将用户所有文件在各种存储设备上进行有效地存取。Linux系统文件主要包括：（1）普通文件，如.cpp文件、文本文件、二进制文件等；（2）目录文件，Linux系统下的主要目录结构；（3）bin目录下存放的是系统命名文件；（4）boot目录下存放的是启动Linux系统的核心文件；（5）dev目录下存放的是所有设备文件；（6）etc目录下存放的是系统管理和配置文件；（7）home目录下存放的是系统中所有用户的主目录及相关文件；（8）lib目录下存放的是函数库文件；（9）root目录下存放的是系统管理员相关的文件；（10）sys目录下存放的是Linux的系统文件；（11）mnt目录下存放的是各种挂载文件，如USB设备；（12）opt目录下存放的是可选的应用安装包；（13）var目录下存放的是日志类文件。智能网联汽车的操作系统——Linux4.应用程序安装完Linux后，系统一般都会为用户提供文本编辑器、数据过滤器等程序集合。智能网联汽车的操作系统——LinuxLinux系统的特点：因为Linux具有以下特点，所以人们将Linux作为基础系统，开展对汽车自主驾驶或智能网联汽车领域的学习和探索。（1）系统源码对外开发，便于进一步研究学习和完善Linux系统；（2）免费使用；（3）具有较高的稳定性能，可长时间连续运行；（4）应用领域较为广泛，Linux不仅可在计算机设备中使用、还可以在路由器、机顶盒、手机、平板以及嵌入式设备中进行安装并使用；（5）Linux系统本身消耗的内存相对较少；02智能网联汽车开发平台——ROS智能网联汽车的开发平台——ROSROS机器人操作系统ROS是Robot（机器人）+Operating（操作）+System（系统）的简称，即为机器人操作系统。ROS主要组件包括ROSMaster、ROSNode和ROSService三种。现代智能网联汽车的自主驾驶系统整合了路径规划、避障、导航、交通信号监测等多个软件模块和计算、控制、传感器模块等多个硬件模块，如何有效调配软硬件资源也是一个挑战。简单的嵌入式系统并不能满足无人驾驶系统的上述需求，我们需要一个成熟、稳定、高性能的操作系统去管理各个模块。智能网联汽车的开发平台——ROSROS从严格意义上来讲并不是一个真正的操作系统，而是一款用于机器人或人工智能的应用软件开发平台。要保证一个复杂的系统稳定、高效地运行，每个模块都能发挥出最大的潜能，ROS提供了一个成熟有效的管理机制，使得系统中的每个软硬件模