汽车转向控制的难点.docxVIP

自动转向的实现有两大难点：

（1） 转向时机的识别与采集：

（2） 最佳转向角度的选取与控制

自动转向系统的意义和价值：

无人驾驶

可以按三大部分设计：

（一） 转向信号：转向判定信号

由传感测量系统，得到转向信号。该信号与转向控制策略集成控制，实现对转向机构的具体操作，执行安全转向动作。

（1） 路面信息采集：

（2） 道路信号标志采集：

（3） 障碍物转向

（4） 其他方式

（二） 转向控制策略：

为实现转向的安全性，而对整车运行参数做出的控制。

（1） 转向时的速度

（2） 转向角度

（3） 其他安全转向参数及要求及控制

（三） 转向装置：

转向动作的具体执行机构，按转向信号与安全转向控制策略的要求实现转向动作。

（四） 自动转向相关、关联资料

希望以下资料可以对正在进行自动转向系统开发设计的人员能带来一点启示和帮助。这种资料很多，关注的朋友可以自己搜索。

（）车辆追踪运行的离散模型与最优控制：对车辆追踪运行进行控制，是实现车辆安全、快捷运行的重要手段之一.将车辆追踪运行控制问题归结为“速度差”调节和标准车距跟踪的混合系统进行研究.建立了离散模型，分析了其能控性和能观性，运用最优控制理论求解其反馈控制律，给出了算法步骤.对具体算例进行了仿真实现.

（）运动车辆的多传感融合跟踪：针对单一传感器可靠性低、有效探测范围小的缺点，提出了采用雷达与机器视觉融合来实现路面运动车辆跟踪的新方法.该方法采用动力学模型对车辆运动进行描述,考虑了车体运动与车轮速率、转向角之间的关系，比用线性模型更符合车辆实际行驶时的复杂运动状况.通过基于雷达量测的扩展卡尔曼滤波估计建立视觉窗口，再根据图像灰度信息自适应调整窗口中心位置及尺寸，有效地限制了后继图像处理的工作区域，提高了系统的实时性.新方法采用数据融合技术，充分利用雷达与图像传感的量测信息，改善了对机动目标的状态估计.实验证明，该方法能明显提高路面运动车辆位置和方向角的跟踪精度.

()GPS在车辆上的应用现状与发展：：对全球定位系统(CPS)近年来在车辆上的应用现状进行了归纳与总结，将CPS在车辆上的用途分成几大类:定位导航、主动安全控制、智能交通与自动驾驶以及状态参数估计，并分别围绕这几大用途归纳了相应的研究领域和研究进展，给出了一些应用实例;对CPS在车辆上应用所存在的问题进行了总结，对以后的发展方向进行了展望。

()基于分布式虚拟现实技术的汽车驾驶模拟器的研究：介绍了正在研制的基于分布式虚拟现实技术的汽车驾驶模拟器这是一个基于虚拟现实环境和网络环境的软硬件集成系统重点研究视觉系统包括外景系统和驾驶内景对有关建模技术中的基于NURBS曲面法线的路面纹理含路标线等自动校准和生成技术基于高程的多重纹理映射生成技术模型和纹理的无缝切片技术和基于物理特性的环境仿真试验与交互技术进行了研究给出了该汽车虚拟仿真驾驶系统在选择车辆选择天气状况和时间以及选择各种路况等的示例