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网络控制系统的调度研究与仿真（Truetime工具）

1.节点的驱动方式

网络控制系统中的传感器一般采用时钟驱动，传感器的时钟即为系统的时钟，而控制器

和执行器既可以是时钟驱动，也可以是事件驱动。但事件驱动相比于时钟驱动具有以下优点：

（1）控制器或执行器为事件驱动方式时，从源节点（传感器或控制器）发送的数据一旦到达

目标节点（控制器或执行器）便马上执行，而在时钟驱动方式时控制器或执行器的数据被执

行要等到规定的时间点，因此事件驱动方式客观上减少了网络诱导时延；

（2）控制器或执行器为事件驱动方式时，避免了控制器或执行器为时钟驱动方式时与传感器时钟同步的困难；

（3）控制器或执行器采用事件驱动方式时，避免了控制器或执行器为时钟驱动方式时容易出

现的空采样和数据丢失，提高了反馈数据的利用率。

事件驱动相对于时钟驱动也有一定缺点：

（1）在实际运用中事件驱动较难实现。

（2）部分实际的网络控制系统不支持事件驱动方式。

2.TrueTime工具箱结构与功能

Truetime是由瑞典Lund工学院Henriksson等人开发的一个基于Matlab/Simulink的实时

网络控制系统的仿真工具箱，为NCS理论的仿真研究提供了简易可行、功能齐全的手段，

拜托了软件编程实现特定的网络通讯协议、

时仿真可以方便地仿真实时系统中的资源调度问题。

通信延迟所带来的困难，支持控制与实时调度同TrueTime仿真软件主要包括两个基本

模块：内核模块（TrueTimeKernel）和网络模块(

内核模块可以是时间驱动也可以是事件驱动的，

转换端口，与网络模块连接的信号端口（信号接收(

TrueTimeNetwork），如图1所示。

它主要包含了一个实时内核，A/D，D/A

Rev），信号发送（Snd））,实时调度

（schedule）显示端口等，调度器与监视器的输出用于显示仿真过程中公共资源（CPU、监

控器、网络）的分配，此外，它还有一个外部中断通道（Interrupts）可以处理外部中断。任

务和中断处理器的执行需要通过用户自定义函数来实现。调度策略使用一个优先权函数来决

定任务的属性。

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图1Truetime工具箱

网络模块是事件驱动的，当有消息进入或离开网络时它便执行。一条消息包含的信息

有发送和接收节点号，用户数据(如测量信号和控制信号)，消息的长度和其他可选的实时

属性(如优先级或最终时限等)。网络模块包含两个信号端口(信号接收(Rev),信号发送

(Snd))，以及一个实时调度(schedule)显示端口。其中收发信号端口可以通过Matlab模

块扩充至多个接口，TrueTime中预定义了多种调度策略，包括固定优先级(FixedPriority)，

单调速率(RM，RateMonotonic)，截止期单调(DM，DeadlineMonotonic)，最小截止期优先(EDF，

EarliestDeadlineFirst)，同时，它还有多种介质访问控制协议

(CSMA/CD,CSMA/CA,RoundRobin,FDMA或TDMA)和相应的参数可以选择，如图2所

示。

图2Truetime网络模块

Networknumber:网络模块的数量。

Numberofnodes:连接在网络模块的节点数量。

Datarate(bits/s)：网络传输速率