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本申请公开了一种行进环境的障碍物识别方法、设备及可读存储介质，自移动设备获取行进环境的点云数据，根据点云数据和预设高度构建障碍物栅格图，根据点云数据构建角度栅格图。之后根据障碍物栅格图和角度栅格图识别各目标栅格对应的障碍物的类型。采用该种方案，自移动设备基于点云数据初步确定出障碍物栅格图，障碍物栅格图中每个目标栅格为疑似对应障碍物的栅格，进一步识别目标栅格对应的障碍物是坡度高于一定值的陡坡，还是坡度低于一定值的缓坡上的高处区域，或者还是坡度低于一定值的缓坡上的可通行/不可通行障碍物，通过充分利用
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117689922A
(43)申请公布日2024.03.12
(21)申请号202211081271.5
(22)申请日2022.09.05
(71)申请人科沃斯机器人股份有限公司
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