“华中数控杯”工业机器人装调与应用技术赛项样题（高校组）.pdfVIP

2023-2024年度机械行业职业教育技能大赛

“华中数控杯”工业机器人装调与应用技术

赛项

高校组

样

题

（虚拟仿真）

1

选手须知：

1.本任务书如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判申请更换任务书。

2.请仔细研读任务书，检查考核平台，如有模块缺少、设备问题、网络问题，请及时向考

评人员提出。

3.竞赛现场不得携带任何电子存储设备。

4.请在120分钟内完成任务书规定内容。

5.参考资料以pdf格式存放在“D:\工业机器人数字孪生虚拟调试软件\参考资料”文件夹

下。

6.竞赛过程中，请及时保存工业机器人工作站场景文件。具体保存位置为“D:\工业机器

人数字孪生虚拟调试软件\**号工位”指定文件夹中。

7.竞赛完成的工业机器人工作站场景文件和录制视频文件均需要选手放置在“D:\工业机

器人数字孪生虚拟调试软件\**号工位”指定文件夹中，放置其它位置将无法参与评分。

8.竞赛时间结束后进行统一评判。

9.当选手完成情况一至时，完成提交时间将作为评定依据，用时短者排名靠前。

10.请服从裁判的管理与安排。

11．仿真运行时长参与评分内容。

12．比赛全程需要保持网络通畅。

2

系统描述：

现有一个工业机器人装配工作站、工作站中有工业机器人、快换夹具模块、立体仓库

模块、井式供料模块、皮带传送模块、变位机模块、旋转供料模块和4种装配工件。工业

机器人的关节坐标原点从附加轴到轴六依次为{0、0、-90、180、0、90、0}。

图1-1工业机器人装配工作站

模块介绍：

1.实训台。实训台是用于固定机器人及其外部设备设施的操作平台，工业机器人、快

换夹具模块、立体仓库模块、井式供料模块、皮带传送模块、变位机模块、旋转供料模块

都需要放置在该平台上。

3

图1-2实训台

2.工业机器人。HSR-JR603型工业机器人臂展571.5mm，负载能力为3KG，末端最大

运行速度为3m/s。机器人安装在行走轴上可拓宽机器人的运动空间，在一些狭小位置可以

为机器人提供更加灵活的操作。机器人工作范围：附加轴具有600MM行程、轴1{-180°—

180°}、轴2{-155°—5°}、轴3{-20°—240°}、轴4{-180°—180°}、轴5{-95°—

95°}、轴6{-360°—360°}。

4

图1-3工业机器人参数

3.装配工件。装配工件一共有4种，分别为关节底座工件、电机工件、减速器工件、

输出法兰工件。其中关节底座放置在立体仓库模块、电机工件放置在立体仓库模块或旋转

供料模块、减速器工件放置在井式料仓模块、输出法兰工件放置在旋转供料模块或井式供

料模块。

图1-4装配工件

4.快换夹具模块。工作站中需要使用的快换夹具有3种，分别为弧口夹具、吸盘工具、

直口夹具。其中弧口夹具用于取放关节底座工件、直口夹具用于取放电机工件、吸盘工具

用于取放减速器工件和输出法兰工件。

5

图1-5快换夹具模块

5.立体仓库模块。仓储模块含4层*3个存储位，每个存储位均搭载1个工件检测传感

器，检测距离最大15mm，每个存储位均可用于放置关节底座工件、电机工件。

注：成品工件必须放置在立体仓库模块。当电机工件放置在立体仓库模块时、半成品

工件放置在旋转供料模块时，需要将料仓物料底座在当前位置的基