武藏300机械手编程.doc

SHOTMASTER300机械手编程指导

PLC编程控制器面板

MODE：模式转换键CH：程序选择键

OBJ：命令键EDIT：编辑键

AUX：调节速度键SHIFT：切换键

ABS/INC：坐标转换+/-：正、负键

CLR：解除报警及清楚RTN：复位键

ENT：确定键START：开始

STOP：停止键FAST：加速移动

SHIFT+ENT：返回上个位置

二、各个按键中含有的命令：

1、MODE：程序设定模式：

①、[PROGRAM]MODE：进入编程模式。

②、[TEST]MODE：手动测试。

③、[AUTO]MODE：自动模式。〔内部模式〕

④、[RS—232C]电脑控制模式

⑤、[PRINT]程序打印模式

⑥、[EXT]MODE：自动运行模式。〔内、外部模式〕

2、OBJ：

0、MOVE：以系统默认的速度移动

①、TIMER：上一个命令的延时

②、SUBROUTINE：插入子程序.

④、REPEAT：对某段程序有限次数的循环

⑤、JUMP：步骤跳跃

⑥、CPLINE

LINE：画直线

CURVE：划弧线

CIRCLE划圆

⑦、OUT点胶命令.

Ⅰ、Ⅲ点胶：1—1：1停胶：1—1：0

Ⅱ、MPP-1抽胶：1—4：1

Ⅲ、吸气：1—6：1

Ⅳ、吐气：1—7：1

⑧、OFFSET：将当前坐标改为原点坐标

17、MOVEZ:Z轴上下调节。

3、EDIT：（在[PROGRAM]MODE条件下）

①、STEPCALL调出步骤

②、INSERT插入命令

③、DELETE删除步骤

4、AUX：（在[PROGRAM]MODE条件下）

①、ORIGINE.SPEED.XYZ：复位时候的移动速度.

②、JOG.SPEED：编程移动时的速度.

③、JOG.HIGH.SPEED：高速.

④、PTP.SPEED：点到点的移动速度.

⑤、PTP.SLOPE.TIME：点到点的加速度.

⑥、SOFT.LIMIT：X.Y.Z的最大行程.

⑦、SPEED可设定速度

三、编程方法：

1、我们机械臂是利用绝对坐标和相对坐标进行编程。

①绝对坐标：是指B点到A点的坐标值。

相对坐标：是指B点到A点的实际数值。

②绝对坐标用ABS表示，相对坐标用INC表示。

③我们编程有俩个选择。

主程序（1-99）

子程序（100-999）

2、我们编程一般使用主程序，子程序只在大量做产品使用；要是做单个的产品，建议用主程序，就可以完成，如果要10个、20个…做，则主程序中穿插子程序去完成。

3、点胶步骤

移动至点胶位置对产品进

移动至点

胶位置

对产品进

行涂布

返回

原点

四、程序案例教程

1、在产品上的一个点点胶。

在TEST或者PROGRAM模式测出点胶位置坐标，例如坐标值为：X=50，Y=50，Z=30

按MODE键转换到Program模式按CH键进入程序选择输入程序名

按OBJ健选择MOVE命令输入坐标值X=50，Y=50，Z=30

选择OUT命令，输入1-1：1点胶命令选择TIMER命令，确定

点胶时间选择OUT命令，输入1-1：0停止点胶选择RETURN

程序名称

点胶程序

程序通道

1

步进

命令

X

Y

Z

数据

注释

1

MOVE

50

50

ABS

2

MOVEZ

30

ABS

移动至点胶位置

3

OUT

1-1:1

开始点胶

4

TIMER

0.1S

点胶时间

5

OUT

1-1:0

停止点胶

6

RETURN

返回原点

7

END

A点为起点，点胶到B点停止2、点胶轨迹为线段

A点为起点，点胶到B点停止

A

B

在TEST或者PROGRAM模式测出点胶位置坐标

例如坐标值为：A点：X=50，Y=40，Z=30

B点：X=100，Y=60，Z=30

按MODE键转换到Program模式按CH键进入程序选择输入程序名

按OBJ健选择MOVE命令输入坐标值X=50，Y=40，Z=30

选择OUT命令，输入1-1:1点胶命令选择6号LI