轮式高压配电室智能巡检机器人设计_20230414205728.docx

摘要：

随着科技的飞速发展，中国电力通讯正在迈向更加开放、智能化、交互式的新时代，电力信息已经成为网络能源和信息化建设的不可或缺的支柱。由于供电服务的持续改善以及农村配网的持续完善，中国的电网质量和效率已取得长足的进步，为国家的经济增长做出了重要的贡献。

本文提出一种新型的多传感器移动巡检机器人，它能够在危险的配电室中工作。经过精心设计，我们制造出一种能够适应配电室环境的机器人，它具有紧凑的结构、小巧的体积、轻巧的重量，而且携带起来非常方便。经过精心设计的运动学模型，我们深入探索了机器人的跳跃性能与操纵性。使用PTZ摄像头和先进的控制技术，我们可以将获取的图像和传感器数据以IEEE802.11b/g的格式传输至智能维护中心（IMC），以实现远程监控。经过实验证明，这台机器人可以轻松地在配电室中穿梭，而且还具备了高精度的智能化监控功能，可以有效地改善配电室的状况。

关键词：配电房；智能监测；传感器；巡检机器人

目录

TOC\o1-3\h\u18263摘要： 1

201151引言 4

27951.1意义 4

134181.2轮式行走机器人设计简介 4

241332总体方案 6

265862.1系统方框图介绍 6

18193硬件部分设计 7

166513.1电源模块设计 7

105163.2轨迹探测传感器模块设计 8

226863.2.1轨迹检测传感器的安装位置和运行模式 8

223983.2.2TCRT5000的介绍及其工作原理 8

94943.3避障传感器模块设计 11

178103.3.1避障传感器的布局及工作方式 11

206093.4单片机模块设计 12

46043.4.1单片机模块的整体介绍 12

287763.4.2STC89C52单片机的介绍 13

203523.5电机控制模块设计 14

231233.5.1电机控制模块的整体介绍 14

153503.6直流电机及减速箱简介 15

249363.7主电路图及电路板设计 17

245623.8动机构的结构 19

281313.9张紧机构 20

258073.10机器人机身的有限元分析 20

96024模块的软件设计和调试 21

71614.1系统软件设计说明 21

215254.采用先进的软件技术，为2辆小汽车提供了自动导航和避障功能。 21

188594.2.1初始化模块 21

322154.2.2PWM调速模块 22

57584.2.3避障模块 23

44054.2.4道路识别模块 24

262304.2.5整体流程图 25

72185仿真与制作 26

24175.1程序的编译调试与仿真 26

188275.2小车的制作与调试 27

61855.2.1制作说明 27

195185.2.2电源模块的制作 28

107885.2.3轨迹探测传感器模块的制作 29

215525.2.4避障传感器模块的制作 29

133845.2.5单片机模块的制作 30

156075.2.6电机驱动模块的制作 30

74095.3结论 31

287046结论与展望 32

147676.1实现的功能 32

323516.3展望 32

19491参考文献 33

20367附录 34

1引言

1.1意义

作为一个关键的部件，配电室负责将电能传输到各个用电设备，这些设备需要满足更严格的可靠性、稳定性以及安全性13。及时监测和发现配电室内的自动化设备和电缆的异常情况，将对电网的安全运行产生重大影响。采用智能化技术来监控配电室显得尤为重要。利用最新的自动化测控、高速通讯和计算机技术，我们的智能配电监测系统不仅可以大大改善配电房的运行状况，而且还能够极大地提高用户的工作效率，使其获得更优质的服务。

鉴于配电室的环境条件较差，为确保其内部的配电设备和电缆能够安全可靠地运行，应该及早进行火灾预防检测，以防止有毒气体的污染。为了确保安全，我们必须加强对有毒气体的监控，并严格控制它们的浓度。因此，采用无线、实时的监控和报警技术来管理配电室显得尤为重要，以确保安全可靠。随着科技的飞速发展，红外火灾报警系统已经被广泛应用于配电室的智能检测，它不仅可以有效地提高火灾预防的效率，而且可以有效减少对复杂环境的依赖，从而大大降低安装成本，为安全提供了可靠的保障。为了更好地监控配电室，我们需要开发一种新型的传感器巡检机器人。

我们开发了一种能够在危险环境中移动的多传感器巡检机器人。经过精心设计的机械结构，以及运动学分析，